公开(公告)号：CN103404307B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310344215.0

申请日：2013-07-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  慕军营 ,  韩冰 ,  刘斐 ,  毕秋实 ,  马阳 ,  王峰霞 ,  李博 ,  王荣 ,  槭树腾 ,  刘凡一

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明为一种全自动猕猴桃采摘末端执行器，主要由夹持装置、剪切装置、检测装置、机箱壳体组成。夹持装置包括卧式减速器驱动电机、升降机构带轮、升降机构减速器总成、螺杆、升降螺母、连杆、采摘手指，用于驱动采摘手指的往返运动，实现猕猴桃的夹持与分离；剪切装置包括立式减速器驱动电机、绕线机构带轮、绕线机构减速器总成、绕线器、扭转弹簧、电磁铁、刀片，用于猕猴桃果柄的切除；检测装置包括采摘压力传感器、限位压力传感器、转数传感器，用于猕猴桃采摘过程中各位置信息检测，为控制器提供控制信息。本发明控制简单、运行可靠，通过检测、夹持、剪切装置实现了猕猴桃采摘的自动化与智能化，解放了劳动力，提高了作业效率，降低了劳动成本。

公开(公告)号：CN103404307A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310344215.0

申请日：2013-07-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  慕军营 ,  韩冰 ,  刘斐 ,  毕秋实 ,  马阳 ,  王峰霞 ,  李博 ,  王荣 ,  槭树腾 ,  刘凡一

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明为一种全自动猕猴桃采摘末端执行器，主要由夹持装置、剪切装置、检测装置、机箱壳体组成。夹持装置包括卧式减速器驱动电机、升降机构带轮、升降机构减速器总成、螺杆、升降螺母、连杆、采摘手指，用于驱动采摘手指的往返运动，实现猕猴桃的夹持与分离；剪切装置包括立式减速器驱动电机、绕线机构带轮、绕线机构减速器总成、绕线器、扭转弹簧、电磁铁、刀片，用于猕猴桃果柄的切除；检测装置包括采摘压力传感器、限位压力传感器、转数传感器，用于猕猴桃采摘过程中各位置信息检测，为控制器提供控制信息。本发明控制简单、运行可靠，通过检测、夹持、剪切装置实现了猕猴桃采摘的自动化与智能化，解放了劳动力，提高了作业效率，降低了劳动成本。

公开(公告)号：CN203369124U

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201320477908.2

申请日：2013-07-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  慕军营 ,  韩冰 ,  刘斐 ,  毕秋实 ,  朱刚 ,  马阳 ,  王峰霞 ,  李博 ,  王荣 ,  槭树腾 ,  刘凡一

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型为一种全自动猕猴桃采摘末端执行器，主要由夹持装置、剪切装置、检测装置、机箱壳体组成。夹持装置包括卧式减速器驱动电机、升降机构带轮、升降机构减速器总成、螺杆、升降螺母、连杆、采摘手指，用于驱动采摘手指的往返运动，实现猕猴桃的夹持与分离；剪切装置包括立式减速器驱动电机、绕线机构带轮、绕线机构减速器总成、绕线器、扭转弹簧、电磁铁、刀片，用于猕猴桃果柄的切除；检测装置包括采摘压力传感器、限位压力传感器、转数传感器，用于猕猴桃采摘过程中各位置信息检测，为控制器提供控制信息。本实用新型控制简单、运行可靠，通过检测、夹持、剪切装置实现了猕猴桃采摘的自动化与智能化，解放了劳动力，提高了作业效率，降低了劳动成本。