公开(公告)号：CN117911449A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410074436.9

申请日：2024-01-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 黄会敏 ,  柳牧龙 ,  董诚 ,  卢晓昀 ,  牛月凤 ,  胡国良

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明为一种点云边界数据的提取方法、系统、设备和介质，涉及数据处理技术领域，采集道路坑洼点云在道路平面内投影，获得坑洼的点云数据集；然后依次进行提取稀疏边界点和提取稠密边界点。稀疏边界点提取主要利用邻近点中边界点之间的夹角是相邻点中最大的原理进行的，在以边界点为参考点的邻近点中，参考点与任意两邻近点的连线夹角中，夹角最大的两邻近点为边界点，稀疏边界点演化成稠密点云就是将稀疏点连线上的边界点也加入边界点云数据集中；不需要事先人为地设点阈值，可以通过依次提取稀疏边界点提取和稠密边界点提取，来实现自动提取点云边界点，实现了对点云在投影平面的精确边界提取，具有较高的边界识别准确度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN115661221A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211078139.9

申请日：2022-09-05

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 黄会敏 ,  朱荣红 ,  谢淼淼 ,  何奕龙 ,  柳牧龙 ,  卢晓昀

IPC: G06T7/35 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种非刚性点云配准方法，涉及三维重建技术领域，包括以下步骤：对采集的非刚性点云的数据点云和参考点云分别进行标准化处理；计算数据点云的局部线性嵌入权重矩阵L；根据矩阵L，计算数据点云的矩阵M；计算数据点云的格拉姆矩阵G；以参考点云为基准，计算数据点云的对应矩阵P；基于矩阵G、矩阵M和矩阵P，利用L‑M算法，迭代计算非刚性变换系数矩阵W；根据迭代次数，更新非刚性变换系数矩阵W中的λ和σ2，再次计算矩阵P和非刚性变换系数矩阵W；设定迭代终止条件：迭代次数到达设定值或者目标函数值相对误差小于阈值；迭代终止后，基于矩阵G和非刚性变换系数矩阵W，输出非刚性变换T。