公开(公告)号：CN116784100A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202210240087.4

申请日：2022-03-12

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  于强 ,  董子扬 ,  曲旭鹏 ,  王达希 ,  徐壮壮

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开一种拨钩式猕猴桃摘果执行器，属于果品采摘机械的研究领域，包括开合舵机支架1、开合舵机2、拨钩3、开合连杆4、夹持舵机连接臂5、固定颚6、移动颚连接板7、压力传感器8、移动颚9、开合舵机连接臂10、固定颚螺栓11、固定颚螺母12、移动颚螺栓13、移动颚螺母14、拨钩销15、拨钩舵机16、拨钩舵机支架17，其特征在于：所述移动颚9通过压力传感器8和移动颚连接板7连接在固定颚6上，所述开合舵机2通过开合舵机支架1固定于固定颚6上，所述开合舵机2通过开合舵机连接臂5、开合连杆4、开合舵机连接臂10与移动颚连接板7相连接，所述拨钩舵机16通过拨钩舵机支架17固定于固定颚6上。本发明需安装至机械臂末端作为摘果执行器使用，实现快速、准确、高质量的采摘。

公开(公告)号：CN218354267U

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202221451798.8

申请日：2022-06-12

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  周经纬 ,  文世聪 ,  于强 ,  徐壮壮 ,  王达希

IPC: A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种风量调节式风送雾化喷嘴。该排种器主要由喷嘴外壳1、叶片2、转轴3、舵机4、喷头5以及软管6构成。其特征在于：喷嘴开度可实时控制，使得风量可以根据作业环境进行调节。根据喷嘴外壳1与靶标距离以及喷雾机行驶速度，由舵机4控制转轴3转动，带动叶片2，改变喷嘴开度。本产品解决了喷雾机喷嘴风量难以根据具体环境调节开度的问题，使喷雾机的雾化效果更佳。

公开(公告)号：CN219395825U

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202223103694.0

申请日：2022-11-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  王达希 ,  曲旭鹏 ,  于强 ,  徐壮壮 ,  周经纬

IPC: A01H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃风送式液体授粉器，属于果园授粉机械设备领域，包括导流板、轴流风机、风机座、喷头、喷头连杆五个部分，其特征在于轴流风机与风机座两端固定连接，导流板与风机座两端固定连接，喷头连杆固定连接在风机座两端，将喷头均匀排列于连杆上固定连接。本实用新型适用于安装于田间移动平台，在棚架式猕猴桃果园授粉作业。

公开(公告)号：CN220518387U

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202321767311.1

申请日：2023-07-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  徐壮壮

IPC: B62D5/04 ,  B60K1/02 ,  B60K17/04

Abstract: 本实用新型涉及一种扭转式猕猴桃果园作业底盘，主要包括一体式车架、电机平台、直流无刷电机、减速器、转向轴总成、同步带传动总成、支撑架、车轮总成、扭转机构。其特征在于：有四个转向电机和四个行走电机，每个电机搭配一个减速器和同步带传动，分别实现四个车轮的转向和行走，且四个车轮上的转向机构、行走机构和同步带传动机构相同。本实用新型的底盘与现有的猕猴桃果园作业底盘相比，一体式车架的承载能力更强，八个电机使得四轮可以独立控制，扭转轴结构设计消除了底盘前部与车架的刚性联接，有效隔离底盘前部传递给车身的冲击载荷。

公开(公告)号：CN217038577U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202123293327.7

申请日：2021-12-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  于强 ,  徐壮壮 ,  王达希 ,  曲旭鹏 ,  周经纬

IPC: A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开一种平衡式喷杆调平机构，属于果园作业机械的研究领域，包括电动机1、齿轮1、支柱、轴承1、喷药杆、喷头、固定轴、星形机构、轴承2、齿轮2、齿轮3、电动机2、轴套，其特征在于喷头安装在喷药杆上，喷药杆通过轴承2和轴套固定在星形机构上，星形机构通过固定轴安装在支柱上，在喷药杆中点处安装齿轮2，与由电动机2控制的齿轮3相啮合，星形机构与由电动机1控制的齿轮1相啮合，通过角度传感器分别测得喷头前后及左右方向相较于水平位置偏移的角度，由控制器处理数据并控制电动机1与电动机2转动的方向及幅度，实现喷头位姿的快速、精准调节。本实用新型需安装在行走底盘上部，适应果园道路的变化使喷头保持水平，保证喷药作业的快速、准确、低消耗进行。

公开(公告)号：CN218604424U

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202222675141.6

申请日：2022-10-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  王达希 ,  曲旭鹏 ,  于强 ,  徐壮壮

IPC: A01H1/02

Abstract: 本公开一种旋流式干粉计量授粉器，包括：旋流杯壳、气障圈、出风孔、侧风管、侧杯架、存粉器、充粉叶片、下粉杆、锥状网孔、底杯架、电机，主风管，其特征在于：侧杯架与底杯架固定连接；旋流杯壳与侧杯架固定连接；气障圈与侧杯架固定连接，气障圈上开出风孔；侧风管沿着侧杯架与气障圈固定相连；存粉器与侧杯架固定连接；下粉杆与锥状网孔中心孔重合；主风管与锥状网孔中心重合固定连接；下粉杆上端与电机固定连接；出风网与侧杯架固定连接。本实用新型实现非接触式授粉，避免接触损伤，改善花粉浪费问题，核心技术为花粉的计量结构、花粉存放结构、锥状网孔式吹散结构、气障圈。

公开(公告)号：CN216753104U

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202123070353.3

申请日：2021-12-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  曲旭鹏 ,  董子扬 ,  于强 ,  王达希 ,  徐壮壮 ,  周经纬

IPC: A01H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于Delta机械臂的猕猴桃对靶授粉作业装置，属于果园授粉机械设备领域，包括授粉器、Delta机械臂、控制器、识别相机、搭载平台五个部分，其特征在于：授粉器的连接座与Delta机械臂的动平台上平面相固接，Delta机械臂电机座与搭载平台上平面相固接，控制器与搭载平台上平面相固接，相机支架与搭载平台前平面相固接。本实用新型适用于棚架式猕猴桃果园的授粉作业，安装于田间移动平台，单次作业可实现400×400×200mm范围内所有花朵的逐一对靶授粉，单花授粉时间约为5秒。