公开(公告)号：CN117940253A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202180101457.X

申请日：2021-06-18

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 一种多自由度导向机构，包括基础导引件(B)、终端件(E)和两个差动组件(A)，差动组件(A)连接基础导引件(B)和终端件(E)，终端件(E)至少具有在两两垂直的第一方向(x)、第二方向(y)和第三方向(z)上的三个平动自由度，每个差动组件(A)包括两个一级活动件(10)和一个二级活动件(20)，一级活动件(10)能在基础导引件(B)的导引下在第一方向(x)上平动，通过驱动每个差动组件(A)的一级活动件(10)，能实现对终端件(E)的位置的控制。本发明还提供一种多自由度导向装置。

公开(公告)号：CN115175790B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202080096359.7

申请日：2020-03-11

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种多自由度并联机构以及具有该并联机构的组件，并联机构包括导向件(G)、两个一级支链(1)和一个二级支链(2)，每一个一级支链(1)包括两个主动件(11)、一个支链平台(12)和多个一级连杆，主动件(11)能沿导向件(G)往复运动，二级支链(2)包括一个定位平台(20)和多个二级连杆，在每个一级支链(1)中两个主动件(11)中的一个通过至少两个一级连杆连接支链平台(12)并形成与第一平面(xoz)平行的平行四边形，在二级支链(2)中，两个支链平台(12)中的一个通过至少两个二级连杆连接定位平台(20)并形成能够在第二平面(xoy)内运动的平行四边形，第一平面(xoz)与第二平面(xoy)垂直。该多自由度并联机构结构紧凑简单且在竖直方向上的活动范围大，控制方便。

公开(公告)号：CN114786882B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN201980101874.7

申请日：2019-11-01

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种多自由度并联机构，其包括桥组件(2)和两个支撑组件(3)，每个支撑组件(3)均包括定位板(30)、第一活动件(31)、第二活动件(32)和支架(34)，定位板(30)包括第一导条(301)和第二导条(302)，支架(34)包括第一配对导条(341)和第二配对导条(342)，第一活动件(31)连接第一导条(301)和第一配对导条(341)，第二活动件(32)连接第二导条(302)和第二配对导条(342)，每个定位板(30)均与桥组件(2)转动连接、使桥组件(2)能够相对于任一个定位板(30)绕两个彼此不平行的轴线转动。根据本发明的多自由度并联机构，其结构紧凑、与桥组件相连的运动部件的运动惯量小，能在有限空间内实现精准的定位。

公开(公告)号：CN115175789A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202080096358.2

申请日：2020-03-11

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种多自由度并联机构以及并联机构组件，其中多自由度并联机构包括导向件(1)和支撑组件(2)，支撑组件(2)包括两个支撑平台(20)、定位件(23)和多个连杆，支撑平台(20)包括两个主活动件(21)和一个随动件(22)，随动件(22)上设有第一导条(22a)和第二导条(22b)，第一导条(22a)、第二导条(22b)和导向件(1)互相不平行，两个随动件(22)均通过连杆与定位件(23)转动连接，且至少一个随动件(22)通过两个连杆与定位件(23)转动连接，并形成平行四边形，通过驱动各主活动件(21)沿导向件(1)往复运动，定位件(23)具有至少三个平动自由度。

公开(公告)号：CN114786883A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201980102672.4

申请日：2019-12-05

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种多自由度并联机构，其包括桥组件(2)和两个支撑组件(30/31/32)，支撑组件(30/31/32)包括支撑块(300)、第一杆(301/311/321)、第二杆(302/312/322)和支撑基体(305)，第一杆(301/311/321)和第二杆(302/312/322)分别与支撑块(300)转动连接于第一轴线和第二轴线，第一轴线和第二轴线与第一方向(z)平行，第一杆(301/311/321)和第二杆(302/312/322)相对于支撑基体(305)的位置能够被控制地改变，从而确定支撑块(300)在第二方向(x)和第三方向(y)上的位置，桥组件(2)与两个支撑块(300)转动连接、使得桥组件(2)能相对于每个支撑块(300)绕两个彼此不平行的转动轴线转动。上述多自由度并联机构，能在有限空间内实现至少两平动三转动的运动，且运动的可控精度高。

公开(公告)号：CN116829095A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202180089808.X

申请日：2021-01-14

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: A61B34/35

Abstract: 一种具有远程旋转中心的机构，包括第一平台(10)、第二平台(20)和导引件(G)，导引件(G)包括第一连接件(31)、第二连接件(32)和中间连接件(43)，中间连接件(43)与第二平台(20)、第一连接件(31)和第二连接件(32)分别转动连接于第一点(D1)、第二点(D2)和第三点(D3)，第一连接件(31)上的第四点(D4)能绕第二平台(20)上的第五点(D5)做圆周运动，第二连接件(32)上的第六点(D6)能绕第二平台(20)上的第七点(D7)做圆周运动，连接第一点(D1)、第二点(D2)、第四点(D4)和第五点(D5)形成平行四边形，连接第一点(D1)、第三点(D3)、第六点(D6)和第七点(D7)形成平行四边形。还提供一种作业装置。

公开(公告)号：CN113348055B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201980089484.2

申请日：2019-01-31

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波 ,  蓝青

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种多自由度并联机构，包括第一平台(10)、第二平台(20)、连接件(30)和基座(70)，第一平台与第一支撑组件(41)和第二支撑组件(42)分别转动连接，第二平台与第三支撑组件(43)和第四支撑组件(44)分别转动连接，第一支撑组件、第二支撑组件、第三支撑组件和第四支撑组件均包括平面四杆机构，平面四杆机构的四个转动连接点的连线形成平行四边形，第一平台和第二平台分别与连接件转动连接，使连接件相对于第一平台具有至少两个转动自由度、连接件相对于第二平台具有至少两个转动自由度。该多自由度并联机构能为连接件提供至少三个平移和两个转动的自由度；且并联机构的活动部件不对称设置、空间利用率高。

公开(公告)号：CN113995450A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111466816.X

申请日：2021-12-01

Applicant: 苏州大学附属第二医院 ,  苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 兰青 ,  周润 ,  周啸波

IPC: A61B17/00

Abstract: 本申请公开了一种器械头模组及医疗器械，包括：固定组件；工具头组件，与所述固定组件连接，且可相对于所述固定组件运动；所述工具头组件包括壳体及设置在所述壳体内的工具头；以及驱动组件，包括与所述壳体连接以驱动至少部分所述工具头组件转动的第一驱动件、及与所述工具头连接以驱动所述工具头移动的第二驱动件，所述工具头的移动方向为所述工具头的轴长方向。本申请通过上述设置，使得工具头组件上的工具头在相对固定组件运动的同时也可相对固定组件进行旋转，以完成更复杂的手术操作。

公开(公告)号：CN116829311A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202180091215.7

申请日：2021-03-25

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种方便驱动的六自由度运动机构，包括平台(10)和三个支链(20)，每个支链(20)包括基台(20a)、一级活动件(21)、二级活动件(22)和三级活动件(23)，一级活动件(21)包括一级第一活动件(211)和一级第二活动件(212)，二级活动件(22)包括彼此之间位置固定的二级第一导向件(221)和二级第二导向件(222)，二级第一导向件(221)为二级活动件(22)提供了相对于一级第一活动件(211)沿第一导引方向(D1)往复运动的导引，二级第二导向件(222)为二级活动件(22)提供了相对于一级第二活动件(212)沿第二导引方向(D2)往复运动的导引，平台(10)相对于基台(20a)具有三个平动自由度和三个转动自由度。

公开(公告)号：CN114786884A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201980102673.9

申请日：2019-12-05

Applicant: 苏州迈澜科技有限公司

Inventor： 周啸波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种多自由度并联机构，包括桥组件(2)和至少两个主支撑组件(3)，主支撑组件(3)包括主支撑块(30)和与主支撑块(30)相连的四个杆件，四个杆件中的两个杆件能够分别受控制地绕第一方向(z)转动，从而确定主支撑块(30)在第二方向(x)上和第三方向(y)上的位置，桥组件(2)与两个主支撑块(30)转动连接、使得桥组件(2)能够相对于每个主支撑块(30)绕两个彼此不平行的轴线转动，桥组件(2)具有至少两个平动自由度和两个转动自由度。该多自由度并联机构，能在有限空间内实现至少两平动、两转动的运动，且运动的可控精度高。