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公开(公告)号:CN116664856A
公开(公告)日:2023-08-29
申请号:CN202310694347.X
申请日:2023-06-13
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V20/58 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于点云‑图像多交叉混合的三维目标检测方法、系统及存储介质,包括如下步骤:步骤一:分别对图像和原始点云提取特征,通过坐标细化模块将原始点位置编码与图像特征相结合,将采样点迭代地向边界框移动,增强图像与点云间的耦合度;步骤二:在体素鸟瞰特征提取过程中,将体素内的区域细粒度信息集成到全局特征中,用于补充Transformer缺乏局部信息,获得了更广感受野的鸟瞰特征图。本发明的优势:本发明融合了激光雷达和摄像头两种传感器的优势,实现自动驾驶领域中的3D目标检测的技术,能够对车辆、行人、骑行的人等目标进行准确的识别和定位,能够应用在实际的场景中。