公开(公告)号：CN116778468A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310490816.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 苏州科技大学

Inventor： 张一鸣 ,  周锋 ,  盛弘康 ,  傅仕平 ,  陶重犇

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于点云结构感知的三维目标检测方法，包括以下步骤：(1)获取原始点云数据；(2)采用特征提取网络进行体素特征提取，获得鸟瞰图特征；所述特征取提网络由划分体素空间层、VFE特征提取层和子流形稀疏卷积层构成；(3)提供一辅助训练网络，用于训练过程中对特征提取网络进行监督，进行前景点和目标中心点学习；所述辅助训练网络分为三个部分：体素坐标转换、前景点分割和中心坐标预测；(4)将步骤(2)得到的鸟瞰图特征输入检测网络，生成三维目标检测框，所述检测网络由2D卷积层、区域建议网络和位置对齐模块构成。本发明在保证实时性的同时，提高了检测精度。