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公开(公告)号：CN117789164A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311750536.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06N20/00
Abstract: 本申请涉及计算机技术领域，为一种智能驾驶技术技术，具体为一种模型训练方法、装置、目标识别方法及相关设备。本申请实施例提供的技术方案中，在进行模型训练时通过损失函数计算两两预测框之间的代价值，然后使用匈牙利匹配算法在预测框之间进行一对一匹配，得到最大代价值。在模型迭代的过程中，通过最小化代价值，从而使得预测框之间尽量分散，减少重复检测。
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公开(公告)号：CN115661812A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211417740.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/42 , G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置与电子设备。该目标检测方法包括：对接收的连续的至少第一数量帧的点云数据进行分层，得到多个目标点云数据层，其中，一个目标点云数据层包括第二数量帧的点云数据，点云数据为基于3D传感器获取的车辆在预设场景下的三维数据信息，第一数量大于第二数量；至少基于各目标点云数据层，提取对应的目标点云数据层的体素特征，得到多个目标分层特征，其中，一个目标点云数据层对应一个目标分层特征；至少基于多个目标分层特征，得到全局注意力特征，并将全局注意力特征至少输入至预设检测网络中，以进行目标检测，从而解决了现有技术中因较多帧数原始点云叠加，导致检测算法的检测性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN115661812B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211417740.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/42 , G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置与电子设备。该目标检测方法包括：对接收的连续的至少第一数量帧的点云数据进行分层，得到多个目标点云数据层，其中，一个目标点云数据层包括第二数量帧的点云数据，点云数据为基于3D传感器获取的车辆在预设场景下的三维数据信息，第一数量大于第二数量；至少基于各目标点云数据层，提取对应的目标点云数据层的体素特征，得到多个目标分层特征，其中，一个目标点云数据层对应一个目标分层特征；至少基于多个目标分层特征，得到全局注意力特征，并将全局注意力特征至少输入至预设检测网络中，以进行目标检测，从而解决了现有技术中因较多帧数原始点云叠加，导致检测算法的检测性能下降的问题。
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