目标检测方法、目标检测装置与电子设备

    公开(公告)号:CN115661812A

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202211417740.6

    申请日:2022-11-14

    Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置与电子设备。该目标检测方法包括:对接收的连续的至少第一数量帧的点云数据进行分层,得到多个目标点云数据层,其中,一个目标点云数据层包括第二数量帧的点云数据,点云数据为基于3D传感器获取的车辆在预设场景下的三维数据信息,第一数量大于第二数量;至少基于各目标点云数据层,提取对应的目标点云数据层的体素特征,得到多个目标分层特征,其中,一个目标点云数据层对应一个目标分层特征;至少基于多个目标分层特征,得到全局注意力特征,并将全局注意力特征至少输入至预设检测网络中,以进行目标检测,从而解决了现有技术中因较多帧数原始点云叠加,导致检测算法的检测性能下降的问题。

    目标检测方法、目标检测装置与电子设备

    公开(公告)号:CN115661812B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202211417740.6

    申请日:2022-11-14

    Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置与电子设备。该目标检测方法包括:对接收的连续的至少第一数量帧的点云数据进行分层,得到多个目标点云数据层,其中,一个目标点云数据层包括第二数量帧的点云数据,点云数据为基于3D传感器获取的车辆在预设场景下的三维数据信息,第一数量大于第二数量;至少基于各目标点云数据层,提取对应的目标点云数据层的体素特征,得到多个目标分层特征,其中,一个目标点云数据层对应一个目标分层特征;至少基于多个目标分层特征,得到全局注意力特征,并将全局注意力特征至少输入至预设检测网络中,以进行目标检测,从而解决了现有技术中因较多帧数原始点云叠加,导致检测算法的检测性能下降的问题。

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