公开(公告)号：CN116246241A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211635113.X

申请日：2022-12-19

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 郭义波 ,  张孙培 ,  杨林 ,  韩志华

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供了一种目标物的检测方法及装置、车辆、处理器以及电子设备，通过获取原始点云，对原始点云进行体素化处理以得到体素特征矩阵以及体素坐标矩阵；将体素特征矩阵以及体素坐标矩阵输入至稀疏卷积主干网络，控制稀疏卷积主干网络对体素特征矩阵进行分类，并控制稀疏卷积主干网络输出目标特征，其中，目标特征为去除非目标特征后得到的特征，目标特征为目标物对应的特征；对目标特征行密集化处理，以获得密集特征图，其中，密集特征图不包含非目标对应的特征；依据密集特征图，对目标物进行检测。解决了相关技术中在较为复杂的场景中，采用SECOND算法，经常出现绿化带误检，导致目标物的检测精度不高的技术问题。

公开(公告)号：CN114943836A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210541370.0

申请日：2022-05-17

Applicant: 苏州挚途科技有限公司 ,  挚途(上海)智能科技有限公司

Inventor： 王缔罡 ,  韩志华 ,  张孙培 ,  杨林 ,  郑虎

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/56

Abstract: 本申请提供了一种挂车角度检测方法、装置及电子设备，该方法包括：首先通过车头上安装的拍摄装置拍摄得到包含挂车的图像，并从图像中识别出挂车侧面边沿所占像素，最后根据边沿像素、挂车的实际尺寸信息以及拍摄装置的参数信息，确定挂车在行驶过程中的当前时刻相对于车头的旋转角度。本申请的技术避免了在挂车特定位置放置位置识别标识带来的场景受限问题，并且用价格更低的拍摄装置代替昂贵的雷达装置，可以扩大适用场景的同时降低检测成本。

公开(公告)号：CN114488093A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111497323.2

申请日：2021-12-09

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 张孙培 ,  张炳刚 ,  韩志华

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提供了一种激光雷达与车辆之间的外参标定方法、装置和电子设备，在获取到激光雷达扫描标定板得到的点云后，根据底板对应的第一反射点，指定侧面对应的第二反射点，确定顶面中心点坐标、每个侧面分别对应的侧面中心点坐标和底面拟合平面；确定顶面拟合平面和每个侧面拟合平面，结合底面拟合平面，确定标定板的多个顶点在激光雷达坐标系下的坐标值，根据该坐标值以及预先获取到的多个顶点在车辆坐标系下的坐标值，标定激光雷达与车辆之间的外参。该方式通过在标定板的底板和指定侧面设置反光材料，可以实现激光雷达的完全自动化标定，从而提高标定效率，并且，通过拟合平面确定多个顶点在激光雷达坐标系下的坐标值的方式，可以提高标定精度。