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公开(公告)号：CN108537263B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810275510.8
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括以下步骤：S1、创建环境的栅格地图；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。本发明能可靠的实现栅格地图的融合，并且具有融合精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104307114A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410558872.X
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN108893248A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810604452.9
申请日：2018-06-12
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种压电超声显微注射器，所述压电超声显微注射器包括基座、固定安装于基座两端的旋盖及压电陶瓷振动模块、与旋盖固定安装的端盖、固定安装于旋盖和端盖上的弯头平口注射针、以及固定安装于压电陶瓷振动模块上的固定杆。本发明结构简单、各零部件互换性好，易于加工，且加工成本相对较低，简化了显微注射实验操作的实验成本和复杂程度。
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公开(公告)号：CN104307113B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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公开(公告)号：CN108594813B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2‑opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104307113A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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公开(公告)号：CN108594813A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN108537263A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810275510.8
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括以下步骤：S1、创建环境的栅格地图；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。本发明能可靠的实现栅格地图的融合，并且具有融合精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104307114B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410558872.X
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN204170301U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420605966.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本实用新型的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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