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公开(公告)号：CN102734594A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110086875.4
申请日：2011-04-07
Applicant: 苏州大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。
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公开(公告)号：CN102649470A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201110048154.4
申请日：2011-02-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种谐振驱动微型水面移动机器人，包括：机器人基体；设置在所述机器人基体底部的支撑足，该支撑足为圆形，且在其外围设有辐射状的毛刺结构；设置在所述机器人基体上的驱动机构，其由相互连接的压电陶瓷组和经过疏水处理的行走丝组成，所述压电陶瓷组受外部信号激励后受迫振动并驱动所述行走丝谐振。本发明利用压电陶瓷的受迫振动驱动经过疏水处理后的行走丝发生谐振，以便在水面产生行波，行波对于机器人整体施加一个反向作用力，驱动机构进行前进，其结构简单。本发明通过采用有辐射的毛刺结构的支撑足，对表面张力的利用效果更佳。此支撑足宏观结构为一圆形，微观加以毛刺类形状，以充分利用水的表面张力，负载能力得到提高。
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公开(公告)号：CN102734594B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110086875.4
申请日：2011-04-07
Applicant: 苏州大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。
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公开(公告)号：CN102649470B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110048154.4
申请日：2011-02-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种谐振驱动微型水面移动机器人，包括：机器人基体；设置在所述机器人基体底部的支撑足，该支撑足为圆形，且在其外围设有辐射状的毛刺结构；设置在所述机器人基体上的驱动机构，其由相互连接的压电陶瓷组和经过疏水处理的行走丝组成，所述压电陶瓷组受外部信号激励后受迫振动并驱动所述行走丝谐振。本发明利用压电陶瓷的受迫振动驱动经过疏水处理后的行走丝发生谐振，以便在水面产生行波，行波对于机器人整体施加一个反向作用力，驱动机构进行前进，其结构简单。本发明通过采用有辐射的毛刺结构的支撑足，对表面张力的利用效果更佳。此支撑足宏观结构为一圆形，微观加以毛刺类形状，以充分利用水的表面张力，负载能力得到提高。
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