公开(公告)号：CN118196295A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410358349.6

申请日：2024-03-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 宗泽 ,  谢劼 ,  阙郁霏 ,  盛洁 ,  张瑾 ,  吴澄 ,  洪旭扬

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种点云稠密化方法，包括获取样本点云及其对应的原始右目图像与原始左目图像；提取样本点云的初始点云特征后，利用上采样器，按照预设上采样率对初始点云特征进行特征扩展，获取稠密化点云特征并进行坐标重建，获取基于世界坐标的稠密化点云坐标后，转换为基于左目坐标系的稠密化点云坐标，以便与原始右目图像和原始左目图像，获取左目深度图；基于左目深度图、原始右目图像，获取预测左目图像；利用L1范数构建预测左目图像与原始左目图像的损失函数，更新上采样器，直至损失函数收敛，获取训练好的上采样器；将待处理点云的初始点云特征输入，获取稠密化点云特征，并进行坐标重建，得到待处理点云的稠密化点云坐标。