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公开(公告)号：CN112945271B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110113501.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力计信息辅助的MEMS陀螺仪标定方法及标定系统，包括以下步骤：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括实时陀螺仪数据和磁力计数据,所述实时陀螺仪数据包括运动的陀螺仪数据；对所述磁力计数据进行标定处理，获得标定后的磁力计数据；标定后的磁力计数据与运动的陀螺仪数据构建方程，利用递推最小二乘法对参数迭代估计直至数据终止，获得MEMS陀螺仪的误差参数的估计值；根据MEMS陀螺仪的误差参数的估计值对MEMS陀螺仪进行标定处理。其利用标定后的MEMS磁力计数据对MEMS陀螺仪标定，实现了低成本MEMS陀螺仪标定。
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公开(公告)号：CN114001731B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111194989.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统。本发明包括如下步骤：获取惯性传感器采集的实时数据；对横向导航系速度更新并利用虚拟圆球模型进行扩展，得到虚拟圆球模型下横向导航系速度，得到横向导航系下载体的位置；获取相位调制后的横向导航系姿态、横向导航系相位调制后的速度、相位调制后的速度、相位调制后横向导航系下载体的位置；得到惯性导航输出姿态、得到惯性导航输出速度、惯性导航输出载体位置并进行导航。本发明在对虚拟圆球模型下极区惯性导航的基础上，利用阻尼系数对惯性导航结果进行相位调制，并对双环路进行融合，减小惯性导航舒拉震荡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112945271A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110113501.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力计信息辅助的MEMS陀螺仪标定方法及标定系统，包括以下步骤：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括实时陀螺仪数据和磁力计数据,所述实时陀螺仪数据包括运动的陀螺仪数据；对所述磁力计数据进行标定处理，获得标定后的磁力计数据；标定后的磁力计数据与运动的陀螺仪数据构建方程，利用递推最小二乘法对参数迭代估计直至数据终止，获得MEMS陀螺仪的误差参数的估计值；根据MEMS陀螺仪的误差参数的估计值对MEMS陀螺仪进行标定处理。其利用标定后的MEMS磁力计数据对MEMS陀螺仪标定，实现了低成本MEMS陀螺仪标定。
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公开(公告)号：CN114001731A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111194989.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统。本发明包括如下步骤：获取惯性传感器采集的实时数据；对横向导航系速度更新并利用虚拟圆球模型进行扩展，得到虚拟圆球模型下横向导航系速度，得到横向导航系下载体的位置；获取相位调制后的横向导航系姿态、横向导航系相位调制后的速度、相位调制后的速度、相位调制后横向导航系下载体的位置；得到惯性导航输出姿态、得到惯性导航输出速度、惯性导航输出载体位置并进行导航。本发明在对虚拟圆球模型下极区惯性导航的基础上，利用阻尼系数对惯性导航结果进行相位调制，并对双环路进行融合，减小惯性导航舒拉震荡。
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公开(公告)号：CN113124879A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110440859.4
申请日：2021-04-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种虚拟圆球模型下SINS/DVL极区组合导航方法及系统，包括以下步骤：获取惯性传感器和声学多普勒测速仪的采集的实时数据；构建虚拟圆球模型下惯性导航力学编排；基于虚拟圆球模型下惯性导航力学编排，构造虚拟圆球模型下SINS/DVL组合定位系统误差模型；将实时数据代入至虚拟圆球模型下SINS/DVL组合定位系统误差模型中，利用迭代优化算法实现的误差参数估计；定义极区长航时惯性导航定位时长为M，若导航时间k＜M，则标定过程未完成，重复上述步骤，直至导航定位结束。其采用虚拟圆球模型进行极区惯性导航更新，减小了算法复杂度，提高了惯导定位精度。
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公开(公告)号：CN113049005A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110292326.6
申请日：2021-03-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS位置法辅助DVL误差标定方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：根据标定过程所需要的运动轨迹产生相应的GNSS数据及DVL数据；步骤S2：根据所述GNSS数据及DVL数据构建矢量观测器；步骤S3：根据所述矢量观测器计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至步骤S2。本发明的GNSS位置法辅助DVL误差标定方法及系统，由于利用GNSS位置法辅助DVL误差标定，能够减小标定过程中速度噪声干扰对标定结果的影响，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN217859313U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221760767.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种促进薄板材料流动的搅拌摩擦焊接工具，包括：夹持部；过渡部，与夹持部相连接；轴肩，与过渡部可拆卸连接，轴肩的自由端面开设有至少一个沟槽；搅拌针，设于轴肩的自由端面。本实用新型通过将夹持部与轴肩采用分体式设计，使得轴肩及搅拌针在发生疲劳破坏的时候，可以对失效部位进行更换，降低了焊接成本；可以减小轴肩影响区的作用范围，降低了板材被撕裂的可能性；搅拌针呈三角台状，增大了搅拌针与板材的接触面积，易于材料的充分搅拌，避免由于针长较短导致的脆性断裂；轴肩的自由端面设置有沟槽，可以有效促进焊核区材料的塑性流动，并且可以缓解由于轴肩下压导致的金属材料外溢，增加了焊缝均匀性，提高了焊接质量。
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