公开(公告)号：CN105955305A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610531881.9

申请日：2016-07-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王宜怀 ,  姚望舒 ,  王磊 ,  司萧俊

IPC: G05D1/10 ,  G08C17/02

CPC classification number: G05D1/101 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种四轴无人机，包括机架、电机、螺旋桨、电池以及飞行控制板，所述飞行控制板包括：姿态传感器组，用于检测四轴无人机的姿态数据；电源电路，将电池提供的电源按照飞行控制板上各个模块的不同需求加以分配；电机驱动电路，用于驱动电机转动；主控MCU，包括控制器及无线收发器，用于将从姿态传感器组得到的姿态数据转换为四轴无人机的实际姿态及位置信息，并配合无线收发器发送来的遥控信息，通过电机驱动电路对四轴无人机的四个电机转速进行控制；电池电量检测模块，位于电池及主控MCU之间。本发明主控MCU将控制器及无线收发器集成在了单芯片内，不仅提高了飞行控制板的集成度，节省了PCB空间，还提升了系统的稳定性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN107329764A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710534495.X

申请日：2017-07-03

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王宜怀 ,  陈建明 ,  朱仕浪 ,  彭涛 ,  司萧俊

IPC: G06F9/44 ,  G06F9/445 ,  G06F9/45 ,  G06F9/48 ,  G06F9/52 ,  G06F9/54

CPC classification number: G06F8/34 ,  G06F8/41 ,  G06F8/61 ,  G06F9/4812 ,  G06F9/52 ,  G06F9/546

Abstract: 本发明涉及一种多任务图形构件化可编程逻辑控制器GCPLC系统，采用图形拖动的编程方式，简化了编程的模式，并引入多任务体系，利用轻量级事件、轻量级消息队列等实现了多任务的同步、通信以及中断机制。本发明还涉及一种利用所述GCPLC系统开发应用的方法。

公开(公告)号：CN106249745B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201610531882.3

申请日：2016-07-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王宜怀 ,  姚望舒 ,  王磊 ,  司萧俊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。

公开(公告)号：CN106249745A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610531882.3

申请日：2016-07-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王宜怀 ,  姚望舒 ,  王磊 ,  司萧俊

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808

Abstract: 本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。