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公开(公告)号：CN117764881B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311837449.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T5/77 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是指一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法、装置及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取雷达采集的包含残缺点云的点云序列，并利用前一帧和后一帧点云序列得到当前帧的正向场景流和反向场景流，作为当前帧的潜在补充点云；在当前帧的潜在补充点云中去掉与当前帧点云序列重复的点，并与当前帧点云序列组合；对组合后的点云序列分块，得到点云代理，并生成可见标记、掩码标记以及位置嵌入；利用transformer模型生成重建后的点云。本发明有效利用了前后帧的点云信息对当前帧的缺失点云进行填充，保证了后期进行点云补全的稳定性，并且具有较强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN115131730B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210741957.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘终端的智能视频分析方法及系统，包括：获取视频数据，基于视频数据，获取待分析图像数据；构建AI模型，通过层间融合技术对所述AI模型进行优化,通过优化后的AI模型对所述待分析样本数据进行推理，得到目标分析结果，对所述目标分析结果进行后处理，得到目标特征信息，以实现智能视频分析。本发明可以提高模型的推理速度，从而在边缘终端上满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN118799549A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410772784.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及目标检测技术领域，具体指一种基于图像语义标签和点云数据融合的目标检测方法、设备及可读存储介质，包括：得到各帧目标图像和各帧目标点云；获取第二帧目标图像到末帧目标图像的静态特征和动态特征；对第二帧目标图像到末帧目标图像的静态特征与动态特征合并后的特征进行聚类，根据聚类结果生成第二帧到末帧目标图像的语义标签图；完成第二帧目标点云到末帧目标点云的稠密化，生成第二帧到末帧的密集点云；通过语义标签图和密集点云，生成稠密化语义点云；将稠密化语义点云输入至目标检测网络，完成目标检测；本发明通过稠密化点云和增强图像数据处理，提升了目标检测精确度。
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公开(公告)号：CN114924274B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210367663.1
申请日：2022-04-08
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41 , G06F18/241 , G08B21/18 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法，包括：首先利用基于固定网格的毫米波雷达去噪方法，去除毫米波雷达感知过程中出现的闪灭噪声，然后根据获得的有效目标的速度、加速度、位置坐标等信息，通过聚类算法将有效目标分为静态目标和动态目标，最后根据事先建立的雷达目标预警等级分类表，对有效目标进行预警等级甄别。本发明稳定性好，能够适应高动态铁路环境，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN117764881A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311837449.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T5/77 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是指一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法、装置及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取雷达采集的包含残缺点云的点云序列，并利用前一帧和后一帧点云序列得到当前帧的正向场景流和反向场景流，作为当前帧的潜在补充点云；在当前帧的潜在补充点云中去掉与当前帧点云序列重复的点，并与当前帧点云序列组合；对组合后的点云序列分块，得到点云代理，并生成可见标记、掩码标记以及位置嵌入；利用transformer模型生成重建后的点云。本发明有效利用了前后帧的点云信息对当前帧的缺失点云进行填充，保证了后期进行点云补全的稳定性，并且具有较强的泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116310307A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211644759.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/28
Abstract: 本发明涉及一种基于图像分析的地铁车厢清客判断方法及电子设备，方法包括：根据清客命令，获取地铁车厢的实时视频流，并解码生成第二图像序列；将所述第二图像序列中的当前帧图像分割为座椅区域和地面区域；对基准图像和所述第二图像序列中的当前帧图像进行差分处理，并对差分处理结果进行像素分析来检测所述座椅区域和地面区域是否存在异常，若所述座椅区域和地面区域至少一个存在异常，表明清客未完成，并反馈异常数据；若所述座椅区域和地面区域均不存在异常，表明清客完成；其中，所述基准图像通过获取无人条件下的地铁车厢视频流，并解码生成第一图像序列得到。本发明能够对地铁车厢是否存在乘客进行有效识别，并高效完成地铁车厢清客。
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公开(公告)号：CN114814826B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210367869.4
申请日：2022-04-08
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法，包括：获取毫米波雷达采集的数据，对数据进行预处理，形成靶面投影图；对所述靶面投影图中的目标进行有效性判断，识别有效目标数据并对所述有效目标数据进行分类，得到静止目标和运动目标；获取激光雷达点云数据，基于所述激光雷达点云数据提取轨道限界信息；将所述有效目标数据和所述轨道限界信息融合，实现环境感知与障碍物检测。本发明采用基于目标网格的毫米波雷达去噪算法，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达获取的信息的准确度，大大减少了障碍物检测中的虚警现象。
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公开(公告)号：CN115131730A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210741957.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘终端的智能视频分析方法及系统，包括：获取视频数据，基于视频数据，获取待分析图像数据；构建AI模型，通过层间融合技术对所述AI模型进行优化,通过优化后的AI模型对所述待分析样本数据进行推理，得到目标分析结果，对所述目标分析结果进行后处理，得到目标特征信息，以实现智能视频分析。本发明可以提高模型的推理速度，从而在边缘终端上满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN114924274A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210367663.1
申请日：2022-04-08
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41 , G06K9/62 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法，包括：首先利用基于固定网格的毫米波雷达去噪方法，去除毫米波雷达感知过程中出现的闪灭噪声，然后根据获得的有效目标的速度、加速度、位置坐标等信息，通过聚类算法将有效目标分为静态目标和动态目标，最后根据事先建立的雷达目标预警等级分类表，对有效目标进行预警等级甄别。本发明稳定性好，能够适应高动态铁路环境，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达目标识别准确率。
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公开(公告)号：CN114814826A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210367869.4
申请日：2022-04-08
Applicant: 苏州大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法，包括：获取毫米波雷达采集的数据，对数据进行预处理，形成靶面投影图；对所述靶面投影图中的目标进行有效性判断，识别有效目标数据并对所述有效目标数据进行分类，得到静止目标和运动目标；获取激光雷达点云数据，基于所述激光雷达点云数据提取轨道限界信息；将所述有效目标数据和所述轨道限界信息融合，实现环境感知与障碍物检测。本发明采用基于目标网格的毫米波雷达去噪算法，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达获取的信息的准确度，大大减少了障碍物检测中的虚警现象。
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