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公开(公告)号：CN114675559A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210214782.3
申请日：2022-03-07
Applicant: 苏州同元软控信息技术有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种六自由度运动仿真平台的运动控制方法、系统、计算机设备和存储介质，通过获取期望的上平台的运动位置和姿态信息，所述运动位置包括X,Y，Z三个方向的位移量，所述姿态信息包括绕X,Y,Z三轴的旋转角；利用空间向量法，根据所述运动位置和姿态信息计算得到各个液压缸的伸长量；基于各个液压缸的伸长量，通过P I D控制伺服阀阀芯的运动，使得各个液压缸按照所述伸长量进行伸缩；通过液压缸活塞杆的伸缩驱动对应移动副的运动，从而驱动上平台的运动，本发明能够实现利用一个软件对六自由度运动仿真平台进行多领域统一建模和集成，相比多领域软件联合仿真建模，明显提高了仿真效率和求解精度。
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公开(公告)号：CN117610221A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311291308.1
申请日：2023-10-08
Applicant: 苏州同元软控信息技术有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G05B17/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于Modelica语言的液压四足机器人多系统建模方法、装置及设备，该方法包括：基于Modelica模型进行建模，包括：获取搭建的液压四足机器人机械系统多体动力学模型，并将液压四足机器人机械系统多体动力学模型进行可视化处理；获取搭建的液压四足机器人液压系统模型；获取搭建的液压四足机器人控制系统模型；将机械系统多体动力学模型、液压系统模型和控制系统模型根据层级进行集成封装，得到液压四足机器人多系统仿真模型。解决了传统方法中多软件联合仿真时的求解精度和求解效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114492000B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210041200.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 苏州同元软控信息技术有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种基于Modelica的足式机器人建模系统、方法、设备及介质，所述基于Modelica的足式机器人建模方法包括：构建足式机器人多体动力学仿真模型；获取绘制三维几何零件图导出的标准三维几何文件；在创建所述足式机器人多体动力学仿真模型的过程中，将所述足式机器人多体动力学仿真模型与所述标准三维几何文件进行关联，使所述足式机器人多体动力学仿真模型可视化；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行参数设置；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行驱动设置。该基于Modelica的足式机器人建模方法改善了现有技术中无法基于足式机器人运动过程中的动力学特性设计可靠性较高的足式机器人系统的问题。
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公开(公告)号：CN114492000A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210041200.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 苏州同元软控信息技术有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种基于Modelica的足式机器人建模系统、方法、设备及介质，所述基于Modelica的足式机器人建模方法包括：构建足式机器人多体动力学仿真模型；获取绘制三维几何零件图导出的标准三维几何文件；在创建所述足式机器人多体动力学仿真模型的过程中，将所述足式机器人多体动力学仿真模型与所述标准三维几何文件进行关联，使所述足式机器人多体动力学仿真模型可视化；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行参数设置；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行驱动设置。该基于Modelica的足式机器人建模方法改善了现有技术中无法基于足式机器人运动过程中的动力学特性设计可靠性较高的足式机器人系统的问题。
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