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公开(公告)号：CN109719726A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811649007.0
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂手眼标定装置及方法，装置包括：垂直标定板，垂直标定板由两标定板组成，两标定板垂直固定，两标定板的交线位于标定板的侧边，标定板的表面设有定位点，定位点关于交线对称设立，垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定；圆盘，圆盘的一侧设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，滑轨垂直于行架设置；机械臂设于行架的下方，机械臂的末端装有标定头，机械臂通过底座与模组滑动连接，底座上设有激光雷达，激光雷达位于标定板的下方。标定板设计为垂直状，便于建立工具坐标系，标定板上设计了定位点，提供了工具坐标系的准确创建位置；设计了用于检测标定误差的圆盘，提供当前手眼标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109785255B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811649028.2
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种大面积图像修复方法，包括如下步骤：S1、输入破损图像，提取破损区域的边界；S2、判断边界是否为空，若判断结果为是，输出修复图像，若判断结果为否，获取边界处各像素点所在的破损块，将优先权值最大的破损块作为待修复块；S3、在完好区域内查找与待修复块最为匹配的最优匹配块，利用最优匹配块对待修复块进行修复；S4、更新修复后的待修复块内各像素点的置信度值，更新破损区域，返回S2。破损块的置信项值偏大，置信项C(p)与数据项D(p)点乘，则提高数据项对优先权值的影响，破损块的置信项C(p)较小时，均衡考虑置信项C(p)、数据项D(p)、灰度变化因子H(I)及颜色混乱度C(I)对优先权值的贡献，最大程度反应图像破损边缘的合理修复顺序。
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公开(公告)号：CN109719726B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811649007.0
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂手眼标定装置及方法，装置包括：垂直标定板，垂直标定板由两标定板组成，两标定板垂直固定，两标定板的交线位于标定板的侧边，标定板的表面设有定位点，定位点关于交线对称设立，垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定；圆盘，圆盘的一侧设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，滑轨垂直于行架设置；机械臂设于行架的下方，机械臂的末端装有标定头，机械臂通过底座与模组滑动连接，底座上设有激光雷达，激光雷达位于标定板的下方。标定板设计为垂直状，便于建立工具坐标系，标定板上设计了定位点，提供了工具坐标系的准确创建位置；设计了用于检测标定误差的圆盘，提供当前手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN109840938B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201811649009.X
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种用于复杂汽车点云模型重建方法，包括如下步骤：S1、通过激光雷达对汽车外表面进行扫描，获取汽车外轮廓图；S2、对汽车外轮廓图进行微元化，提取汽车的顶部点云模型及侧面点云模型；S3、基于微分映射分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行单层化映射操作，将多层的点云单层化；S4、基于阈值微分修复方法分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行孔洞修复；S5、针对孔洞修复后的顶部点云模型及侧面点云模型，采取Laplace平滑的贪婪三角网格重建汽车点云模型。经发明实施例提供的方法重构的汽车点云模型，对汽车模型上的孔洞进行了修复，便于对汽车模型进行离线路径的规划。
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公开(公告)号：CN109840938A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201811649009.X
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种用于复杂汽车点云模型重建方法，包括如下步骤：S1、通过激光雷达对汽车外表面进行扫描，获取汽车外轮廓图；S2、对汽车外轮廓图进行微元化，提取汽车的顶部点云模型及侧面点云模型；S3、基于微分映射分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行单层化映射操作，将多层的点云单层化；S4、基于阈值微分修复方法分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行孔洞修复；S5、针对孔洞修复后的顶部点云模型及侧面点云模型，采取Laplace平滑的贪婪三角网格重建汽车点云模型。经发明实施例提供的方法重构的汽车点云模型，对汽车模型上的孔洞进行了修复，便于对汽车模型进行离线路径的规划。
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公开(公告)号：CN109785255A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811649028.2
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种大面积图像修复方法，包括如下步骤：S1、输入破损图像，提取破损区域的边界；S2、判断边界是否为空，若判断结果为是，输出修复图像，若判断结果为否，获取边界处各像素点所在的破损块，将优先权值最大的破损块作为待修复块；S3、在完好区域内查找与待修复块最为匹配的最优匹配块，利用最优匹配块对待修复块进行修复；S4、更新修复后的待修复块内各像素点的置信度值，更新破损区域，返回S2。破损块的置信项值偏大，置信项C(p)与数据项D(p)点乘，则提高数据项对优先权值的影响，破损块的置信项C(p)较小时，均衡考虑置信项C(p)、数据项D(p)、灰度变化因子H(I)及颜色混乱度C(I)对优先权值的贡献，最大程度反应图像破损边缘的合理修复顺序。
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