公开(公告)号：CN115570592A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211266518.0

申请日：2022-10-15

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 郭万金 ,  赵立军 ,  曹雏清 ,  李锦辉 ,  赵伍端 ,  耿瑞恒 ,  孙浩

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，包括输入部和相连连接的一级变刚机构，一级变刚机构与二级变刚机构相串联；一级变刚机构包括受驱动的盘座，盘座上设有相对转动的齿轮和固定的板簧支座，板簧支座上连接相对转动的内齿圈筒，内齿圈筒上连接二级变刚机构；板簧支座设有径向分布的一组板簧，板簧的外端插接在内齿圈筒的齿槽中；齿轮外啮合一组齿条移动块，每个齿条移动块分别耦合连接对应的板簧支座，板簧支座与对应的板簧沿其长度方向形成可移动的配合连接。本发明通过将一级、二级变刚机构串联，形成了一体化两级变刚度柔顺关节，扩大了刚度的调节范围，同时也具备较好的柔顺性能和多级的平滑性，有助于机器人集成一体化设计。

公开(公告)号：CN115570592B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202211266518.0

申请日：2022-10-15

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 郭万金 ,  赵立军 ,  曹雏清 ,  李锦辉 ,  赵伍端 ,  耿瑞恒 ,  孙浩

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，包括输入部和相连连接的一级变刚机构，一级变刚机构与二级变刚机构相串联；一级变刚机构包括受驱动的盘座，盘座上设有相对转动的齿轮和固定的板簧支座，板簧支座上连接相对转动的内齿圈筒，内齿圈筒上连接二级变刚机构；板簧支座设有径向分布的一组板簧，板簧的外端插接在内齿圈筒的齿槽中；齿轮外啮合一组齿条移动块，每个齿条移动块分别耦合连接对应的板簧支座，板簧支座与对应的板簧沿其长度方向形成可移动的配合连接。本发明通过将一级、二级变刚机构串联，形成了一体化两级变刚度柔顺关节，扩大了刚度的调节范围，同时也具备较好的柔顺性能和多级的平滑性，有助于机器人集成一体化设计。