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公开(公告)号：CN119027638B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411493169.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了海上视觉SLAM测距方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待测距视频；将待测距视频输入目标识别模型进行目标识别；对目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若是，根据新特征点集合结合目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化；根据位姿信息以及GNSS信息进行目标测距，以得到测距结果；输出测距结果。通过实施本发明实施例的方法可实现对海上目标特征点提取优化，应对海洋环境动态变化和远景背景对特征点提取的干扰，提升同步定位与地图建立系统在海洋环境下的稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN119006769A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411493167.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待测距视频；将待测距视频输入目标识别模型进行目标识别；对目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若是，根据新特征点集合结合目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化。通过实施本发明实施例的方法可实现解决海面周期性运动带来的晃动问题而导致特征点匹配稳定性不高的问题，可提高位姿估计的准确率。
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公开(公告)号：CN119006769B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411493167.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待测距视频；将待测距视频输入目标识别模型进行目标识别；对目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若是，根据新特征点集合结合目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化。通过实施本发明实施例的方法可实现解决海面周期性运动带来的晃动问题而导致特征点匹配稳定性不高的问题，可提高位姿估计的准确率。
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公开(公告)号：CN119027638A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411493169.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了海上视觉SLAM测距方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待测距视频；将待测距视频输入目标识别模型进行目标识别；对目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若是，根据新特征点集合结合目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化；根据位姿信息以及GNSS信息进行目标测距，以得到测距结果；输出测距结果。通过实施本发明实施例的方法可实现对海上目标特征点提取优化，应对海洋环境动态变化和远景背景对特征点提取的干扰，提升同步定位与地图建立系统在海洋环境下的稳定性和精确性。
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