公开(公告)号：CN102422644A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201080020990.5

申请日：2010-05-07

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： H·V·齐策维茨 ,  W·聂森 ,  A·文特

IPC: H04N13/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T7/593 ,  G06T2207/10012

Abstract: 本发明涉及一种用于由至少两个借助于立体摄像机系统拍摄的输入图像(A1，A2)确定深度信息的图像处理方法，其中，在考虑立体摄像机系统的几何特征的情况下由视差图确定深度信息，其特征在于所述方法具有以下用于求取所述视差图的方法步骤：借助于预给定的算子将输入图像(A1，A2)变换为符号图像(B1，B2)；根据符号图像(B1，B2)借助于无参数的统计学秩相关测度进行成本计算(C)，以关于至少两个输入图像(A1，A2)中的至少一个对于预给定的视差等级求取成本空间；对于预给定的视差等级的成本空间的每个点实施匹配分析(D)，其中，分别待确定的视差具有成本最小的匹配；以及由前面确定的视差求取视差图。