公开(公告)号：CN111491813A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201880081770.X

申请日：2018-11-29

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： K·阿克斯曼 ,  U·尼博林 ,  E·施陶达赫尔

IPC: B60D1/62 ,  B60D1/24 ,  B62D13/06

Abstract: 本发明涉及一种用于求取牵引车(12)的第一纵轴线(70)和与所述牵引车(12)机械耦合的车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度的方法，所述方法具有以下步骤：-借助布置在所述牵引车(12)上的摄像机单元(22、24)感测布置在所述车辆(14)上的光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的图像信息；-在使用由被感测的所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)在获得的图像信息(48、50)中识别所述光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的位置信息，其中，所述位置信息代表所述光单元(26、28、30、32)在所述图像信息(48、0)中相对于限定的参考点(60、66)的空间位置(52'、58')；-在使用被感测的所述光单元(26、28、30、32)的位置信息的情况下求取所述牵引车(12)的所述第一纵轴线(70)和所述车辆(14)的所述第二纵轴线(72)之间的相对角度；和-根据求出的相对角度发出信号。