公开(公告)号：CN116323351A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202180070588.6

申请日：2021-08-03

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·约什 ,  C·洛弗勒 ,  T·F·格罗格尔

IPC: B60W30/09

Abstract: 建议了一种用于生成针对至少部分自动化移动平台的横向偏移轨迹的方法，该方法具有下列步骤：提供目标横向偏移；使移动平台的所提供的动力学模型反演；提供所述动力学模型的系统变量的至少一个限制，以确定横向偏移轨迹；基于系统变量的至少一个限制，利用状态变量滤波器，并且利用目标横向偏移作为输入信号，针对所反演的动力学模型来确定横向偏移轨迹点的时间序列；其中借助状态变量滤波器，以分析方式确定横向偏移轨迹的时间序列的每个点；并且借助所反演的动力学模型，和借助横向偏移轨迹点的时间序列作为所反演的动力学模型的输入信号，确定针对移动平台的至少一个被控变量的值的时间序列，以生成横向偏移轨迹。

公开(公告)号：CN116774694A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310262685.6

申请日：2023-03-14

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： F·伯克尔 ,  M·曼德拉 ,  S·约什 ,  T·斯派克

IPC: G05D1/02

Abstract: 提出一种用于调节至少半自动化的可移动平台的轨迹的调节单元，具有：轨迹规划模块，其被设立用于基于动态模型且借助于动态模型的系统参量的额定限制、用于可移动平台的额定轨迹、作用到可移动平台上的最大干扰，并且基于额定轨迹确定未受干扰轨迹和受最大干扰的轨迹，以确定最大偏差；且基于最大偏差确定系统参量的与额定限制相比更有约束性的限制；并且基于更有约束性的限制生成预控制调节参量轨迹和预控制状态参量轨迹，以遵守系统参量的额定限制；轨迹随动调节模块，其与轨迹规划模块相耦合；轨迹随动调节模块被设立用于生成校正调节参量，校正调节参量与轨迹规划模块的当前预控制调节参量一起作为调节参量来提供用于调节轨迹。