公开(公告)号：CN111352384A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911337739.0

申请日：2019-12-23

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·曼德拉 ,  P·霍尔茨瓦特 ,  R·布鲁德 ,  S·朱斯 ,  T·施佩克尔 ,  S·格罗德

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构(1)的方法，其中：自动求取(200)与预定义轨迹的偏差，所述偏差要求运动机构返回到预定义轨迹上，根据与预定义轨迹的偏差自动计算(300)急动度作为输入参量；根据加权总和自动计算(400)不受限的调节参量用于返回到预定义轨迹上，加权总和包括与输入参量相关的用于返回的状态加权加数；自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，通过具有多个级的级联来处置不受限的调节参量，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹，通过到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制(700)运动机构。

公开(公告)号：CN111352384B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN201911337739.0

申请日：2019-12-23

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·曼德拉 ,  P·霍尔茨瓦特 ,  R·布鲁德 ,  S·朱斯 ,  T·施佩克尔 ,  S·格罗德

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构(1)的方法，其中：自动求取(200)与预定义轨迹的偏差，所述偏差要求运动机构返回到预定义轨迹上，根据与预定义轨迹的偏差自动计算(300)急动度作为输入参量；根据加权总和自动计算(400)不受限的调节参量用于返回到预定义轨迹上，加权总和包括与输入参量相关的用于返回的状态加权加数；自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，通过具有多个级的级联来处置不受限的调节参量，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹，通过到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制(700)运动机构。