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公开(公告)号：CN104781829A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201380045342.9
申请日：2013-08-01
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/20 , G06K9/209 , G06K2009/2045 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种用于识别所述车辆(100)在车道(320)上的位置的方法(200)。本发明具有四个步骤(210，220，230，240)。在读取的步骤(210)中，读取具有第一光学轴线(130b)的第一摄像机(120b)的第一图像和具有第二光学轴线(130a)的至少第二摄像机(120a)的至少一个第二图像，其中所述第一摄像机(120b)和所述第二摄像机(120a)如此取向，使得所述第一光学轴线(130b)和所述第二光学轴线(130a)在所述第一摄像机(120b)和/或所述第二摄像机(120a)的检测角(135b)的外部相交，其中所述第一图像和所述至少第二图像包含各一个视角，所述各一个视角与所述车辆(100)的行驶方向(150)最大偏差90度角。在确定的步骤(220)中，在所述第一图像中确定至少一个相关联的梯度(610)并且在所述至少第二图像中确定至少一个另外的相关联的图像梯度(610)。在分配的步骤(230)中，将所述至少一个相关联的图像梯度(610)分配给一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)并且将所述至少一个另外的相关联的图像梯度(610)分配给所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)以及在求取的步骤(240)中求取所述车辆(100)相对于所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或所述另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)的相对位置，以便识别所述车辆(100)在所述车道(320)上的位置。
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公开(公告)号：CN104781829B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201380045342.9
申请日：2013-08-01
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/20 , G06K9/209 , G06K2009/2045 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种用于识别所述车辆(100)在车道(320)上的位置的方法(200)。本发明具有四个步骤(210，220，230，240)。在读取的步骤(210)中，读取具有第一光学轴线(130b)的第一摄像机(120b)的第一图像和具有第二光学轴线(130a)的至少第二摄像机(120a)的至少一个第二图像，其中所述第一摄像机(120b)和所述第二摄像机(120a)如此取向，使得所述第一光学轴线(130b)和所述第二光学轴线(130a)在所述第一摄像机(120b)和/或所述第二摄像机(120a)的检测角(135b)的外部相交，其中所述第一图像和所述至少第二图像包含各一个视角，所述各一个视角与所述车辆(100)的行驶方向(150)最大偏差90度角。在确定的步骤(220)中，在所述第一图像中确定至少一个相关联的梯度(610)并且在所述至少第二图像中确定至少一个另外的相关联的图像梯度(610)。在分配的步骤(230)中，将所述至少一个相关联的图像梯度(610)分配给一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)并且将所述至少一个另外的相关联的图像梯度(610)分配给所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)以及在求取的步骤(240)中求取所述车辆(100)相对于所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或所述另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)的相对位置，以便识别所述车辆(100)在所述车道(320)上的位置。
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