公开(公告)号：CN116157312A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202180060162.2

申请日：2021-07-21

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P·绍特尔 ,  G·梅耶 ,  U·科尔斯肯 ,  F·弗莱米格 ,  C·柯尼特

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种用于确定控制车辆(100)的轨迹(120、122)的计算机实现的方法，其中所述车辆(100)配备有用于捕获所述车辆(100)的环境的传感器系统(102、102a、102b)和用于处理传感器数据(116)和控制所述车辆(100)的车辆计算机(112)。所述方法包括以下步骤：在所述车辆计算机(112)的控制模块(206)中接收由所述传感器系统(102、102a、102b)产生的传感器数据(116)；将所述传感器数据(116)输入安全算法，所述安全算法已被配置为基于所述传感器数据(116)识别安全相关对象(104、106、109)；将所述传感器数据(116)输入舒适算法，所述舒适算法已被配置为基于所述传感器数据(116)识别舒适相关对象(108、109)；使用表示所述车辆(100)的环境的环境模型(226)来估计已识别对象(104、106、108、109)的未来状态，在所述环境模型中存储了已识别对象(104、106、108、109)并且随着时间的推移跟踪所述已识别对象；基于已识别对象(104、106、108、109)的估计的未来状态，在考虑安全规范的情况下计算安全轨迹(120)并且在考虑舒适规范的情况下计算舒适轨迹(122)；检查所述舒适轨迹(122)是否满足所述安全规范；如果所述舒适轨迹(122)满足所述安全规范，则使用所述舒适轨迹(122)来控制所述车辆(100)；如果所述舒适轨迹(122)不满足所述安全规范，则使用所述安全轨迹(120)来控制所述车辆(100)。