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公开(公告)号：CN110248845A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201780084329.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： D·利佩尔特 , R·卡诺 , J·D·埃斯帕扎加西亚
Abstract: 本发明涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的方法，该方法包括：在虚拟空间(20)中展开虚拟投影面(21)，该虚拟空间表示车辆(1)的周围环境(2)；通过摄像机图像将虚拟投影面(21)纹理化，该摄像机图像已经由布置在所述车辆(1)上的摄像机(3，4，5，6)检测到；确定虚拟空间(20)中的目标位置(22)，该目标位置相应于车辆(1)的周围环境(2)中的如下对象位置(7)：在该对象位置上，应将虚拟对象(23)成像在所述车辆(1)的周围环境(2)的呈现中；在虚拟投影面(21)上产生对象纹理，该对象纹理以失真的呈现显示虚拟对象(23)，该虚拟对象(23)在所述失真的呈现中具有如下相应的失真：当在所述虚拟对象面(21)上成像的对象处于所述对象位置(7)上时，所成像的对象具有这种相应的失真；并且从第一虚拟摄像机(24)的视角将所述虚拟投影面(21)成像在虚拟摄像机图像(30)中，第一虚拟摄像机布置在虚拟空间(20)中。本发明还涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的所属设备。
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公开(公告)号：CN106104629B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201580012771.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： D·利佩尔特 , R·卡诺 , D·胡克 , J·D·埃斯帕扎加西亚 , M-J·埃斯帕扎
Abstract: 本发明涉及一种用于将由摄像机系统从不同位置拍摄的单个图像合并成一个共同的图像的方法，所述方法包括：提供具有第一几何形状的第一投影面(G')和具有第二几何形状的第二投影面(G)，其中，所述第一投影面(G')的每个点(P'0‑P'7)对应于所述第二投影面(G)上的一个点(P0‑P7)；检测位置信息，所述位置信息描述显示在所述单个图像中的对象(30)相对于所述摄像机系统的布置；基于所检测的位置信息变换所述第一投影面(G')的第一几何形状；将所述单个图像的纹理信息分配给经变换的第一投影面(G')的面区域；传输所述第一投影面(G')的点(P'0‑P'7)的纹理信息到所述第二投影面(G)的相应对应点(P0‑P7)上；由所述第二投影面(G)的视图产生共同的图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106104629A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580012771.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： D·利佩尔特 , R·卡诺 , D·胡克 , J·D·埃斯帕扎加西亚 , M-J·埃斯帕扎
Abstract: 本发明涉及一种用于将由摄像机系统从不同位置拍摄的单个图像合并成一个共同的图像的方法，所述方法包括：提供具有第一几何形状的第一投影面(G')和具有第二几何形状的第二投影面(G)，其中，所述第一投影面(G')的每个点(P'0‑P'7)对应于所述第二投影面(G)上的一个点(P0‑P7)；检测位置信息，所述位置信息描述显示在所述单个图像中的对象(30)相对于所述摄像机系统的布置；基于所检测的位置信息变换所述第一投影面(G')的第一几何形状；将所述单个图像的纹理信息分配给经变换的第一投影面(G')的面区域；传输所述第一投影面(G')的点(P'0‑P'7)的纹理信息到所述第二投影面(G)的相应对应点(P0‑P7)上；由所述第二投影面(G)的视图产生共同的图像。
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公开(公告)号：CN110248845B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201780084329.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： D·利佩尔特 , R·卡诺 , J·D·埃斯帕扎加西亚
Abstract: 本发明涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的方法，该方法包括：在虚拟空间(20)中展开虚拟投影面(21)，该虚拟空间表示车辆(1)的周围环境(2)；通过摄像机图像将虚拟投影面(21)纹理化，该摄像机图像已经由布置在所述车辆(1)上的摄像机(3，4，5，6)检测到；确定虚拟空间(20)中的目标位置(22)，该目标位置相应于车辆(1)的周围环境(2)中的如下对象位置(7)：在该对象位置上，应将虚拟对象(23)成像在所述车辆(1)的周围环境(2)的呈现中；在虚拟投影面(21)上产生对象纹理，该对象纹理以失真的呈现显示虚拟对象(23)，该虚拟对象(23)在所述失真的呈现中具有如下相应的失真：当在所述虚拟对象面(21)上成像的对象处于所述对象位置(7)上时，所成像的对象具有这种相应的失真；并且从第一虚拟摄像机(24)的视角将所述虚拟投影面(21)成像在虚拟摄像机图像(30)中，第一虚拟摄像机布置在虚拟空间(20)中。本发明还涉及一种用于显示车辆(1)的周围环境(2)的所属设备。
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公开(公告)号：CN107636723B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201680026277.9
申请日：2016-03-21
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： M·迈尔勒 , D·利佩尔特 , J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明涉及一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20)的方法，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像(20)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型(21)。所述方法还包括以下步骤：确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23)的位置，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮；用配属于相应的图像的图像掩模来覆盖多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23)；借助每个位于所配属的图像中的所述预定义的图像区段(22，23)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的所述预定义的图像区段(22，23)；通过将多个图像在利用所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20)。
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公开(公告)号：CN119653141A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411299185.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: H04N21/414 , H04N21/472 , H04N13/275 , H04N13/398 , H04N21/218 , G07C5/08 , B60R11/02 , H04N13/30
Abstract: 本发明涉及一种用于通过由车辆(30)的多摄像头系统(60)的各个视频记录生成视景再仿真来在车载显示单元(50)中提供行车记录仪式重放功能的方法(100)，所述方法包括以下步骤，所述步骤通过车辆数据处理设备(10)执行：(101)提供多摄像头系统(60)的不同摄像头(61)的视频记录，所述视频记录由摄像头(61)的环境的摄像记录得到；(102)提供车辆信号数据，所述车辆信号数据专门针对车辆(30)的状态；(103)提供环境模型数据，所述环境模型数据专门针对车辆(30)周围环境的建模；(104)基于所提供的环境模型数据、所提供的车辆信号数据以及所提供的视频记录，同步回放；(105)基于同步的回放，生成所记录的环境的三维视觉重建模型；(106)提供用于生成的三维视觉重建模型的视角的交互式变换的控件，所述控件与回放控件在时间上耦合。
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公开(公告)号：CN107636723A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201680026277.9
申请日：2016-03-21
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： M·迈尔勒 , D·利佩尔特 , J·D·埃斯帕扎加西亚 , R·卡诺
IPC: G06T3/40
CPC classification number: H04N5/23238 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , G06T3/4038 , H04N5/23293 , H04N5/247
Abstract: 本发明涉及一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20)的方法，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像(20)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型(21)。所述方法还包括以下步骤：确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23)的位置，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮；用配属于相应的图像的图像掩模来覆盖多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23)；借助每个位于所配属的图像中的所述预定义的图像区段(22，23)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的所述预定义的图像区段(22，23)；通过将多个图像在利用所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20)。
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