公开(公告)号：CN119995459A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510465683.6

申请日：2025-04-15

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 张罡正 ,  陈俊磊 ,  方益明 ,  任宇波 ,  陈馨爱 ,  周裕锋 ,  宣梦露

IPC: H02P23/12 ,  H02P23/14 ,  H02P23/04 ,  H02P23/00

Abstract: 本发明公开深海机器人电驱系统预畸变四阶广义积分谐振辨识方法，包括：步骤S1，对电机转速进行采样，并计算转速给定值与采样值之间的转速误差信号u；步骤S2，获取与转速误差信号u正交的信号#imgabs0#，并与转速误差信号u相乘获取误差信号#imgabs1#；步骤S3，基于高辨识精度和强谐波抑制性能配置谐振辨识参数；步骤S4，采用预畸变离散化方法对四阶广义积分环节进行离散化；步骤S5，提取误差信号#imgabs2#中包含谐振信息的直流分量#imgabs3#，并获取转速误差信号u的振动频率估计值#imgabs4#。本发明可以实现强抗扰、高精度的在线谐振辨识，谐振观测器可以快速的配置参数，且配置的参数具有高辨识精度和强谐波抑制性能。