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公开(公告)号：CN114202588A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111497464.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的一方面涉及一种车载环视相机的标定方法，包括获得由安装在一车辆上的多个位置的多个相机拍摄的一个或多个帧，其中每一帧包括由该多个相机同时拍摄的多个图像；对于每一帧，检测由该多个相机拍摄的该多个图像中与标定图案有关的图像点，该标定图案包括一个或多个特征点；对于每一帧，将由该多个相机中的相同或不同相机拍摄的一张或多张图像中对应于该标定图案中的有相对物理关系的特征点的多个图像点确定为一组匹配点；使用每组匹配点各自的图像坐标，建立基于该标定图案的特征点的相对物理关系的多个约束方程；以及同时对该多个约束方程进行非线性优化求解以同时确定该多个相机各自的待求外参。本公开还涉及其他相关方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114179788B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111638211.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端，自动泊车方法包括：获取实时泊车环视图像数据，并于所述泊车环视图像数据中提取未占用车位，以形成车位待检测图像数据；于所述车位待检测图像数据中提取车位轮廓的点云数据，并判断该车位轮廓的区域内是否存在障碍物；若是，则过滤掉存在障碍物的车位；若否，则表示该车位为可泊入车位；控制车辆泊入所述可泊入车位内。本发明自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端实现车机端在实现立体车位的自动泊车功能时，若面临立体车位空间狭窄，车位平面高于地平面的情况，可以精确感知车位顶点位置坐标，提升泊车准确度。
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公开(公告)号：CN114202588B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111497464.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的一方面涉及一种车载环视相机的标定方法，包括获得由安装在一车辆上的多个位置的多个相机拍摄的一个或多个帧，其中每一帧包括由该多个相机同时拍摄的多个图像；对于每一帧，检测由该多个相机拍摄的该多个图像中与标定图案有关的图像点，该标定图案包括一个或多个特征点；对于每一帧，将由该多个相机中的相同或不同相机拍摄的一张或多张图像中对应于该标定图案中的有相对物理关系的特征点的多个图像点确定为一组匹配点；使用每组匹配点各自的图像坐标，建立基于该标定图案的特征点的相对物理关系的多个约束方程；以及同时对该多个约束方程进行非线性优化求解以同时确定该多个相机各自的待求外参。本公开还涉及其他相关方面。
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公开(公告)号：CN114179788A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111638211.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端，自动泊车方法包括：获取实时泊车环视图像数据，并于所述泊车环视图像数据中提取未占用车位，以形成车位待检测图像数据；于所述车位待检测图像数据中提取车位轮廓的点云数据，并判断该车位轮廓的区域内是否存在障碍物；若是，则过滤掉存在障碍物的车位；若否，则表示该车位为可泊入车位；控制车辆泊入所述可泊入车位内。本发明自动泊车方法、系统、计算机可读存储介质及车机端实现车机端在实现立体车位的自动泊车功能时，若面临立体车位空间狭窄，车位平面高于地平面的情况，可以精确感知车位顶点位置坐标，提升泊车准确度。
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公开(公告)号：CN113763560B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110881869.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云数据的生成方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述点云数据的生成方法包括：基于车辆的车身信号，获取于同一摄像头下相邻两帧图像时间戳下的车辆位姿转换关系；利用环视标定数据，对所采集的图像进行图像处理，以提取所述图像中物体边缘点；根据相邻两帧图像时间戳时刻的车辆位姿转换关系和所述物体边缘点生成点云数据；所述点云数据用于还原物体轮廓在实际场景中的位置坐标。本发明利用车身信号求得图像帧间转换关系，相比于现有技术优化了求位姿的方案，运行速度优势非常明显，不存在尺度缩放的问题，且由于数据来源是车身信号，且不存在场景退化问题，生成的点云数据性能更鲁棒。
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公开(公告)号：CN113763560A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110881869.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 纵目科技(上海)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云数据的生成方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述点云数据的生成方法包括：基于车辆的车身信号，获取于同一摄像头下相邻两帧图像时间戳下的车辆位姿转换关系；利用环视标定数据，对所采集的图像进行图像处理，以提取所述图像中物体边缘点；根据相邻两帧图像时间戳时刻的车辆位姿转换关系和所述物体边缘点生成点云数据；所述点云数据用于还原物体轮廓在实际场景中的位置坐标。本发明利用车身信号求得图像帧间转换关系，相比于现有技术优化了求位姿的方案，运行速度优势非常明显，不存在尺度缩放的问题，且由于数据来源是车身信号，且不存在场景退化问题，生成的点云数据性能更鲁棒。
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