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公开(公告)号：CN103037799A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201180037144.9
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达
CPC classification number: A61B34/32 , A61B34/30 , A61B90/06 , A61B2017/00477 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61B2090/0811 , B25J15/0466
Abstract: 用于对协作地控制的机器人在手术期间的工具更换的系统和方法包括：工具保持器，其用于接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具；工具保持元件，其用于约束所述工具的向下运动同时允许所述手术工具从所述保持器的低力移除；第一传感器，其用于探测所述手术工具是否停靠在所述工具保持器内；以及选择器，其用于基于被所述第一传感器探测到的信息而自动地选择所述工具保持器的不同运动或动作来进行。本发明的系统和方法通过提高工具保持器可以以其在远离患者的方向上运动的速度而提供了使协作机器人经常缓慢运动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103037798A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201180037143.4
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达 , 彼得·路易斯·盖尔巴赫 , 尤利安·约尔达基塔 , 阿里·于内里
CPC classification number: A61B34/72 , A61B34/30 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61F9/007 , B25J9/1689 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/40064 , G05B2219/45123 , Y10S901/46
Abstract: 用于辅助操作者在最小阻力的方向上操纵组织的微力引导协调控制的方法和系统。工具保持器接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具。第一传感器测量所述手术工具的末端和感兴趣区域的组织之间的相互作用力。第二传感器测量外科医生和所述手术工具的把手之间的相互作用力。数据处理器被配置为执行算法以通过生成朝向具有最小阻力的路径的偏置来主动地引导所述手术工具并且根据把手输入力和末端力来限制所述手术工具的定向工具力。该功能提供了对挑战需要外科医生把容易受到由非期望的力导致的出血和撕裂的脆弱组织精细地分层的视网膜膜剥离程序的辅助。
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公开(公告)号：CN103068348B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201180038449.1
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达 , 彼得·路易斯·盖尔巴赫 , 尤利安·约尔达基塔 , 阿里·于内里
CPC classification number: A61B19/2203 , A61B3/102 , A61B5/4836 , A61B5/7455 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/00119 , A61B2034/2061 , A61B2034/303 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , A61F9/007 , A61F9/00727
Abstract: 用于手术工具的协作控制的系统和方法包括：工具保持器，其用于接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具；传感器，其用于探测基于操作者输入的力和/或工具末端力；控制器，其用于基于探测到的力来限制机器人速度以便提供触觉反馈；选择器，其用于基于探测到的所施加的力来自动地选择多水平音频反馈中的一个水平，所述音频反馈代表所施加的力的相对强度；以及音频设备，其用于与所述触觉反馈共同地提供所述音频反馈。音频反馈向外科医生提供允许在操作期间施加更低的力的附加信息。
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公开(公告)号：CN103068348A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201180038449.1
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达 , 彼得·路易斯·盖尔巴赫 , 尤利安·约尔达基塔 , 阿里·于内里
CPC classification number: A61B19/2203 , A61B3/102 , A61B5/4836 , A61B5/7455 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2017/00119 , A61B2034/2061 , A61B2034/303 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , A61F9/007 , A61F9/00727
Abstract: 用于手术工具的协作控制的系统和方法包括：工具保持器，其用于接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具；传感器，其用于探测基于操作者输入的力和/或工具末端力；控制器，其用于基于探测到的力来限制机器人速度以便提供触觉反馈；选择器，其用于基于探测到的所施加的力来自动地选择多水平音频反馈中的一个水平，所述音频反馈代表所施加的力的相对强度；以及音频设备，其用于与所述触觉反馈共同地提供所述音频反馈。音频反馈向外科医生提供允许在操作期间施加更低的力的附加信息。
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公开(公告)号：CN103037798B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201180037143.4
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达 , 彼得·路易斯·盖尔巴赫 , 尤利安·约尔达基塔 , 阿里·于内里
CPC classification number: A61B34/72 , A61B34/30 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61F9/007 , B25J9/1689 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/40064 , G05B2219/45123 , Y10S901/46
Abstract: 用于辅助操作者在最小阻力的方向上操纵组织的微力引导协调控制的方法和系统。工具保持器接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具。第一传感器测量所述手术工具的末端和感兴趣区域的组织之间的相互作用力。第二传感器测量外科医生和所述手术工具的把手之间的相互作用力。数据处理器被配置为执行算法以通过生成朝向具有最小阻力的路径的偏置来主动地引导所述手术工具并且根据把手输入力和末端力来限制所述手术工具的定向工具力。该功能提供了对挑战需要外科医生把容易受到由非期望的力导致的出血和撕裂的脆弱组织精细地分层的视网膜剥离程序的辅助。
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公开(公告)号：CN103037799B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201180037144.9
申请日：2011-08-02
Applicant: 约翰霍普金斯大学
Inventor： 罗素·H·泰勒 , 马尔辛·阿尔卡迪乌什·巴利茨基 , 詹姆斯·塔哈拉·汉达
CPC classification number: A61B34/32 , A61B34/30 , A61B90/06 , A61B2017/00477 , A61B2090/064 , A61B2090/065 , A61B2090/0811 , B25J15/0466
Abstract: 用于对协作地控制的机器人在手术期间的工具更换的系统和方法包括：工具保持器，其用于接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具；工具保持元件，其用于约束所述工具的向下运动同时允许所述手术工具从所述保持器的低力移除；第一传感器，其用于探测所述手术工具是否停靠在所述工具保持器内；以及选择器，其用于基于被所述第一传感器探测到的信息而自动地选择所述工具保持器的不同运动或动作来进行。本发明的系统和方法通过提高工具保持器可以以其在远离患者的方向上运动的速度而提供了使协作机器人经常缓慢运动的优点。
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