-
公开(公告)号：CN100389936C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN01805947.3
申请日：2001-11-16
IPC: B25J5/00
CPC classification number: G06N3/008 , B62D57/032 , G06N99/005
Abstract: 本发明的腿式移动机器人利用采样间隔相对长的ZMP稳定性确定准则，以稳定方式控制身体的姿势。腿式移动机器人拥有作为由可移动腿的脚底的地接触点和行走表面组成的支承多边形的稳定ZMP区域、和其中产生机器人身体的动量，以便使ZMP位置移向稳定ZMP区域的中心附近的ZMP状态空间。在ZMP状态空间中，机器人的动量沿着正方向或负方向移动。在负方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的边缘，和在正方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的中心。
-
公开(公告)号：CN111183563A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201880063967.0
申请日：2018-08-21
Applicant: 索尼公司
Abstract: [问题]本发明解决了将充电装置与诸如机器人的待充电装置可靠地彼此连接的技术问题。[解决方案]本公开提供了一种充电装置，包括：充电台，具有与待充电装置连接的充电端子和与该待充电装置执行定位的接合部；以及支撑构件，支撑充电台使得充电台可以沿水平方向移动。由于利用这种配置，充电台可以沿水平方向移动，因此，诸如机器人的待充电装置和充电装置可以可靠地彼此连接。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1407922A
公开(公告)日：2003-04-02
申请号：CN01805947.3
申请日：2001-11-16
IPC: B25J5/00
CPC classification number: G06N3/008 , B62D57/032 , G06N99/005
Abstract: 本发明的腿式移动机器人利用采样间隔相对长的ZMP稳定性确定准则，以稳定方式控制身体的姿势。腿式移动机器人拥有作为由可移动腿的脚底的地接触点和行走表面组成的支承多边形的稳定ZMP区域、和其中产生机器人身体的动量，以便使ZMP位置移向稳定ZMP区域的中心附近的ZMP状态空间。在ZMP状态空间中，机器人的动量沿着正方向或负方向移动。在负方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的边缘，和在正方向中，空间形变使ZMP移向稳定区域的中心。
-
公开(公告)号：CN100503179C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN02803088.5
申请日：2002-08-01
CPC classification number: B25J9/1641 , B62D57/032
Abstract: 在至少有一个转动关节(至少有两个自由度)的机器人中，为了执行在与外部世界或工作对象的闭合联系模式与开放联系模式之间的高速转换操作，每一肢设有为除去动态闭合误差的最低要求的被动自由度(如减速器的间隙)，并且对这一肢的可动范围进行适当控制。甚至在用于驱动相应关节的作动器没有办法获得扭力矩信号时，也可稳定实现在闭合联系模式与开放联系模式之间的高速转换操作。
-
公开(公告)号：CN1476372A
公开(公告)日：2004-02-18
申请号：CN02803088.5
申请日：2002-08-01
CPC classification number: B25J9/1641 , B62D57/032
Abstract: 在至少有一个转动关节(至少有两个自由度)的机器人中，为了执行在与外部世界或工作对象的闭合联系模式与开放联系模式之间的高速转换操作，每一肢设有为除去动态闭合误差的最低要求的被动自由度(如减速器的间隙)，并且对这一肢的可动范围进行适当控制。甚至在用于驱动相应关节的作动器没有办法获得扭力矩信号时，也可稳定实现在闭合联系模式与开放联系模式之间的高速转换操作。
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.015 seconds)
