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公开(公告)号：CN108687763B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201810276123.6
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 控制装置、控制系统、机器人以及机器人系统，当与机器人不同的部位的振动对机器人的控制造成影响时，以使该部位的振动降低的方式生成控制信号，降低影响。所述控制装置具备控制信号改变部，所述控制信号改变部能够使基于安装于通过机器人而振动的部位并检测振动的第一检测器的输出所得到的频率成分的至少一个从用于驱动所述机器人的第一控制信号降低，生成第二控制信号，并输出所述第二控制信号，所述部位与所述机器人以及设置于所述机器人的末端执行器不同。
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公开(公告)号：CN110394790B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910331118.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供机器人控制装置、机器人及机器人系统，可以在进行将线缆的一端部连接于第一连接器、将线缆的另一端部连接于第二连接器的作业时，高效地进行该作业。机器人控制装置控制机器人，末端执行器安装于该机器人，机器人控制装置使机器人执行：第一动作，用末端执行器保持线缆的一端部侧，并将该一端部插入第一连接器；第二动作，存储向第一连接器的插入完成时的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用末端执行器保持线缆，一面基于向线缆的另一端部的移动量以及位置和姿势，使末端执行器向对象物的另一端部侧移动，并保持该另一端部侧；以及第四动作，依旧用末端执行器保持线缆的另一端部侧并将其另一端部插入第二连接器。
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公开(公告)号：CN110394790A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910331118.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供机器人控制装置、机器人及机器人系统，可以在进行将线缆的一端部连接于第一连接器、将线缆的另一端部连接于第二连接器的作业时，高效地进行该作业。机器人控制装置控制机器人，末端执行器安装于该机器人，机器人控制装置使机器人执行：第一动作，用末端执行器保持线缆的一端部侧，并将该一端部插入第一连接器；第二动作，存储向第一连接器的插入完成时的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用末端执行器保持线缆，一面基于向线缆的另一端部的移动量以及位置和姿势，使末端执行器向对象物的另一端部侧移动，并保持该另一端部侧；以及第四动作，依旧用末端执行器保持线缆的另一端部侧并将其另一端部插入第二连接器。
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公开(公告)号：CN109382826A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810898380.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/02 , B25J9/161 , B25J9/1633 , B25J13/06 , B25J13/082 , B25J13/085 , G05B2219/40032 , B25J9/1602 , B23P19/00 , B25J9/1669 , B25J9/1694
Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够容易且准确地判定机器人所进行的嵌合作业的结果的好坏。控制装置的特征在于，具备：力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。
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公开(公告)号：CN109382826B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810898380.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够容易且准确地判定机器人所进行的嵌合作业的结果的好坏。控制装置的特征在于，具备：力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。
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公开(公告)号：CN115890636A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111166513.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供跟踪系统的控制方法及跟踪系统，能够容易且高精度地进行对相对移动的工件的追随作业。所述跟踪系统的控制方法中，跟踪系统具有一边追随相对移动的工件一边对所述工件进行作业的机器人，对所述机器人相对于所述工件的作业轨迹基于所述机器人与所述工件的相对速度进行校正，所述作业轨迹是使所述相对速度为0(零)而生成的。
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公开(公告)号：CN108687763A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810276123.6
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , G05B2219/37351 , G05B2219/37434 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/47 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J19/00
Abstract: 控制装置、控制系统、机器人以及机器人系统，当与机器人不同的部位的振动对机器人的控制造成影响时，以使该部位的振动降低的方式生成控制信号，降低影响。所述控制装置具备控制信号改变部，所述控制信号改变部能够使基于安装于通过机器人而振动的部位并检测振动的第一检测器的输出所得到的频率成分的至少一个从用于驱动所述机器人的第一控制信号降低，生成第二控制信号，并输出所述第二控制信号，所述部位与所述机器人以及设置于所述机器人的末端执行器不同。
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