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公开(公告)号：CN118046378A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311502852.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供机器人的控制方法以及机器人系统，能够减少输送中的工件的振动。一种机器人的控制方法，为具有机械臂、工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：移动工序，用所述工具保持至少一部分相对于所述工具位移的工件，并使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；力检测工序，检测在所述移动中所述机器人的控制点受到的力；以及控制工序，对所述机械臂的驱动进行力控制，以使检测到的所述力成为目标力。
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公开(公告)号：CN111844017B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202010323026.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 奥山正幸
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种显示方法，计算并显示末端执行器的作用点的刚性。本显示方法是将机器人(20)的仿真在显示部(10)显示的显示方法，机器人(20)通过设置于臂部(24d)的末端执行器(30)对对象物执行作业，所述显示方法包括：第一工序，受理机器人(20)的种类的信息；第二工序，受理末端执行器(30)的信息；第三工序，受理控制臂部(24a～24d)的控制点的位置或姿态的信息；第四工序，基于受理的机器人(20)的种类的信息、末端执行器(30)的信息、以及控制点的位置或姿态的信息，来计算末端执行器(30)的作用点(34)的刚性；以及第五工序，将刚性的计算结果作为图形(40)在显示部(10)显示。
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公开(公告)号：CN109382826A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810898380.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/02 , B25J9/161 , B25J9/1633 , B25J13/06 , B25J13/082 , B25J13/085 , G05B2219/40032 , B25J9/1602 , B23P19/00 , B25J9/1669 , B25J9/1694
Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够容易且准确地判定机器人所进行的嵌合作业的结果的好坏。控制装置的特征在于，具备：力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。
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公开(公告)号：CN113967908B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110820570.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 奥山正幸
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供示教控制方法以及机器人系统，其能够容易地对多个示教点设定动作值。在示教控制方法中，从作业对象物的CAD数据获取多个示教点并显示于显示部，获取将多个示教点分类为一个以上的示教点群的分类处理的结果，接收针对各示教点群的动作参数，使用动作参数设定针对各示教点群的动作值。使用从CAD数据得到的作业对象物的属性信息执行将多个示教点分类为示教点群的分类处理。
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公开(公告)号：CN113319848B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110212355.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 奥山正幸
Abstract: 提供能够迅速地设定目标位置且进行精确的作业的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113967908A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110820570.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 奥山正幸
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供示教控制方法以及机器人系统，其能够容易地对多个示教点设定动作值。在示教控制方法中，从作业对象物的CAD数据获取多个示教点并显示于显示部，获取将多个示教点分类为一个以上的示教点群的分类处理的结果，接收针对各示教点群的动作参数，使用动作参数设定针对各示教点群的动作值。使用从CAD数据得到的作业对象物的属性信息执行将多个示教点分类为示教点群的分类处理。
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公开(公告)号：CN106926237A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201611217429.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/39394 , G05B2219/40079 , G05B2219/40082 , G05B2219/40087 , G05B2219/40607 , Y10S901/47 , B25J9/1682
Abstract: 本发明提供机器人、机器人控制装置以及机器人系统，该机器人是能够抑制随着第一对象物在第一方向的移动的、第一对象物在第二方向的位置偏移的机器人。机器人在从由拍摄装置拍摄第一位置处的第一对象物的拍摄时到上述第一对象物到达与上述第一位置在第一方向上相等的第二位置的到达时为止的期间，基于通过上述拍摄装置拍摄到的图像使上述第一对象物沿与上述第一方向不同的第二方向移动。
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公开(公告)号：CN109382826B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810898380.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够容易且准确地判定机器人所进行的嵌合作业的结果的好坏。控制装置的特征在于，具备：力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。
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公开(公告)号：CN115923365A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211007879.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本公开提供一种立体物印刷方法以及机械臂的示教方法。工件的表面具有平滑区域、和与平滑区域相邻且包含高低差的高低差区域，立体物印刷方法包括在使头与工件的相对位置以及姿态发生变化的期间内执行液体从头向平滑区域的喷出的第一印刷动作、和领先或后续于第一印刷动作而在使头与工件的相对位置以及姿态发生变化的期间内执行液体从头向高低差区域的喷出的第二印刷动作，当将喷出面的法线设为第一法线、将工件的表面的与第一法线的交点处的法线设为第二法线、并将第一法线和第二法线所成的角度设为喷出角度时，第二印刷动作的执行过程中的喷出角度的变化量与第一印刷动作的执行过程中的喷出角度的变化量相比而较大。
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公开(公告)号：CN113442131A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110314400.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 奥山正幸
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供示教方法，能够使用三维数据进行良好的示教。一种示教方法，使用作业对象物的三维数据，对机械手臂进行作业时设定于所述机械手臂的控制点所通过的作业路径上的所述控制点的位置以及所述机械手臂的姿势进行示教，其特征在于，包括：第一步骤，根据所述三维数据设定所述作业路径上的规定的第一作业点；以及第二步骤，使设定于所述第一作业点的第一坐标系与所述控制点位于所述第一作业点时的、设定于所述机械手臂的第二坐标系建立对应，在所述第二步骤中，从所述第一作业点处的多个所述第一坐标系的候补中选择一个，并将所选择的坐标系作为第一校正坐标系设定于所述第一作业点。
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