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公开(公告)号：CN114800541A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210086643.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供电缆终端检测方法及机械手，通过该电缆终端检测方法，即使是在电缆的终端没有配置连接器那样的直径比电缆大的部件的电缆，也能够检测其终端。电缆终端检测方法包括：把持步骤，使用具有在X轴上分开配置且均在沿着Z轴的方向上开闭的第一把持部及第二把持部的机械手，通过第一把持部及第二把持部在长度方向上分开的两个部位把持电缆；移动步骤，在通过机械手把持电缆的状态下，使电缆相对于机械手向沿着X轴的方向的第一把持部侧相对移动；以及检测步骤，通过以与电缆接触的方式配置于第二把持部的触觉传感器，检测电缆脱离第二把持部，并且检测电缆的终端位于第一把持部与第二把持部之间。
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公开(公告)号：CN114800541B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210086643.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供电缆终端检测方法及机械手，通过该电缆终端检测方法，即使是在电缆的终端没有配置连接器那样的直径比电缆大的部件的电缆，也能够检测其终端。电缆终端检测方法包括：把持步骤，使用具有在X轴上分开配置且均在沿着Z轴的方向上开闭的第一把持部及第二把持部的机械手，通过第一把持部及第二把持部在长度方向上分开的两个部位把持电缆；移动步骤，在通过机械手把持电缆的状态下，使电缆相对于机械手向沿着X轴的方向的第一把持部侧相对移动；以及检测步骤，通过以与电缆接触的方式配置于第二把持部的触觉传感器，检测电缆脱离第二把持部，并且检测电缆的终端位于第一把持部与第二把持部之间。
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