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公开(公告)号：CN115562168A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210760761.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/408
Abstract: 提供能够恰当地设定机器人的控制参数的方法、机器人系统及计算机程序。本公开的方法包括：(a)接受目的函数和制约条件的设定的工序；(b)使用控制参数的候补值使机器人执行作业并测定目的函数用的性能指标值和制约评价值的工序；(c)通过使用目的函数的值执行优化处理来搜索控制参数的下一个候补值的工序；(d)通过重复上述工序(b)、(c)来对多个候补值求目的函数的值和制约评价值的工序；以及(e)对多个候补值分别显示包括示出目的函数的值和制约评价值的相关图的处理结果的工序。
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公开(公告)号：CN114474039B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111249961.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及支持机器人的参数集的调整的方法以及信息处理装置，支持不具有机器人的参数设定经验的用户设定参数以及设定在新环境下进行动作的机器人的参数。该方法具备：工序(a)，接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；工序(b)，响应调整用于控制对象动作的参数集的指示，关于一个以上的初始参数集，获取使用各个初始参数集使机器人执行对象动作时的控制结果的评价指标的值；工序(c)，将基于所获取的评价指标的值的一个以上的参考显示显示于显示部；以及工序(d)，接收确定参数集的优化处理的条件的关于评价指标的条件信息的输入，并按照条件信息进行参数集的优化处理，决定新的参数集的值。
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公开(公告)号：CN115625701A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210751277.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及调整装置，即使是经验少的操作员也能够进行机器人的控制参数的设定。具备：检测工序，使用动作参数的候选值，使机器人执行多个调整用动作，获取检测部的检测值；动作参数更新工序，通过使用获取到的检测值来执行动作参数的优化处理，得到动作参数的新的候选值；重复工序，对它们进行重复；以及动作参数决定工序，基于通过重复工序而得到的动作参数的一个以上的候选值，决定在机器人系统中使用的动作参数。包括中止判定工序，基于获取到的一部分调整用动作的检测值与基准值的比较结果，而进行检测工序的继续或中止。
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公开(公告)号：CN112140127B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010589448.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够高精度地检测超调量的超调量检测方法、检测系统和调整方法以及机器人系统。对从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，该惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；根据从编码器输出的第二检测信号生成补偿第一信号的低频分量的第二信号，该编码器检测臂的位移量；基于第一信号和第二信号来检测臂的超调量。
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公开(公告)号：CN114474039A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111249961.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及支持机器人的参数集的调整的方法以及信息处理装置，支持不具有机器人的参数设定经验的用户设定参数以及设定在新环境下进行动作的机器人的参数。该方法具备：工序(a)，接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；工序(b)，响应调整用于控制对象动作的参数集的指示，关于一个以上的初始参数集，获取使用各个初始参数集使机器人执行对象动作时的控制结果的评价指标的值；工序(c)，将基于所获取的评价指标的值的一个以上的参考显示显示于显示部；以及工序(d)，接收确定参数集的优化处理的条件的关于评价指标的条件信息的输入，并按照条件信息进行参数集的优化处理，决定新的参数集的值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117340932A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310803604.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供显示系统以及示教系统。所述显示系统能够在视觉识别机器人臂的实际的摆动的同时，高效地视觉识别与机器人臂的动作相关的信息，所述示教系统具备该显示系统，能够高效地示教机器人的动作。一种显示系统，其特征在于，是在具备关节的机器人臂动作时，在所述机器人臂显示信息的系统，具备：拍摄设置于所述机器人臂的标记的多个拍摄装置、将信息向所述机器人臂投影的多个投影装置、以及基于由所述拍摄装置拍摄的所述标记的图像，以追随动作中的所述机器人臂而投影所述信息的方式控制所述投影装置的动作的控制装置。
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公开(公告)号：CN113942008B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110796246.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种过冲量检测方法及机器人系统，能够高精度地检测过冲量。过冲量检测方法具有：同步步骤，基于在信号同步动作时从惯性传感器输出的第一同步信号、以及在信号同步动作时从编码器输出的第二同步信号，来使惯性传感器的信号和编码器的信号同步；信号生成步骤，对在作业动作时从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分并且除去包含于第一检测信号的低频分量来生成第一信号，并根据在作业动作时从编码器输出的第二检测信号生成对第一信号的低频分量进行补偿的第二信号；以及过冲量检测步骤，基于第一信号和第二信号检测臂的过冲量。
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公开(公告)号：CN114248267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111109609.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数显示方法、存储介质及信息处理装置，设定能够实现对于多个评价指标均能够满足的值的参数，包括：(a)确定第一、第二指标。(b)获取在使用某个参数集使机器人动作时的第一、第二指标的值。(c)使用以包括第一、第二指标的函数作为目标函数的多目标最优化方法，来确定新的参数集。(d)获取在使用新的参数集时的第一、第二指标的值。(e)重复工序(c)、(d)，获取多个参数集以及第一、第二指标的值。(f)对于多个参数集中的两个以上，进行基于第一、第二指标的值的显示。第一参数集的第一指标的值比第二参数集的第一指标的值优异。第二参数集的第二指标的值比第一参数集的第二指标的值优异。
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公开(公告)号：CN114248267A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111109609.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数显示方法、存储介质及信息处理装置，设定能够实现对于多个评价指标均能够满足的值的参数，包括：(a)确定第一、第二指标。(b)获取在使用某个参数集使机器人动作时的第一、第二指标的值。(c)使用以包括第一、第二指标的函数作为目标函数的多目标最优化方法，来确定新的参数集。(d)获取在使用新的参数集时的第一、第二指标的值。(e)重复工序(c)、(d)，获取多个参数集以及第一、第二指标的值。(f)对于多个参数集中的两个以上，进行基于第一、第二指标的值的显示。第一参数集的第一指标的值比第二参数集的第一指标的值优异。第二参数集的第二指标的值比第一参数集的第二指标的值优异。
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公开(公告)号：CN113942008A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110796246.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种过冲量检测方法及机器人系统，能够高精度地检测过冲量。过冲量检测方法具有：同步步骤，基于在信号同步动作时从惯性传感器输出的第一同步信号、以及在信号同步动作时从编码器输出的第二同步信号，来使惯性传感器的信号和编码器的信号同步；信号生成步骤，对在作业动作时从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分并且除去包含于第一检测信号的低频分量来生成第一信号，并根据在作业动作时从编码器输出的第二检测信号生成对第一信号的低频分量进行补偿的第二信号；以及过冲量检测步骤，基于第一信号和第二信号检测臂的过冲量。
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