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公开(公告)号：CN114166235A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111480243.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 福建工程学院
Inventor： 刘丽桑 , 王斌
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种基于优化A‑STAR算法的全局动态平滑路径规划方法，前期将障碍物进行矩形化处理，无障碍区域应用传统A*算法寻路，在遇到障碍物时，采用优化后的A*算法，在初次完成路径规划后，按照所选取的路径点，加到路径列表进行计算，然后应用人工势场法进行路径平滑处理。本发明不但能够保证搜索到的路径具有平滑性和实时避障能力，还在确保全局最优的基础上提高了寻路效率。
