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公开(公告)号：CN112917975A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110279977.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种粘性物料模印成型块制作设备及其制作工艺，包括挤料装置、输送装置、切刀装置、模印装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；切刀装置包括有切刀对应在第一皮带输送段的上方；模印装置包括对应在第二皮带输送段上方的模具、带动模具的升降驱动机构以及脱模机构；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN112873979A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110279715.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种粘性物料成型块制作设备及其制作工艺，包括挤料装置、输送装置、分切装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；分切装置包括有跟随机构和设置在跟随机构上的超声波切刀机构，超声波切刀机构的超声波切刀对应在第一皮带输送段的上方；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，所述发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN111077766A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911414933.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于非线性PID的随机运动目标跟踪小车的控制算法，包括用于控制小车运行的速度U(t)的算法，所述U(t)的算法为比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合。本发明算法可实现根据随机运动目标跟踪小车的运动特性以及系统特性，选择适当的初等函数，来构造非线性PID的系数，即对于PID控制的比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合来解决不足之处。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109329549A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811422430.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器及控制柜，机壳设有主门板，主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，机壳内还设有送杯装置，送杯装置包括机械手和回转窗机构，机械手的末端设有接杯器，回转窗机构设于取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗，旋转电机固定安装在固定支座的底部，回转窗的顶端和底端分别安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机的输出轴连接，回转窗上还固定有夹持板，夹持板上开设一个C型槽。该发明冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，再递交至回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，可吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。
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公开(公告)号：CN209546805U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821942952.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 一种自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器及控制柜，机壳设有主门板，主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，机壳内还设有送杯装置，送杯装置包括机械手和回转窗机构，机械手的末端设有接杯器，回转窗机构设于取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗，旋转电机固定安装在固定支座的底部，回转窗的顶端和底端分别安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机的输出轴连接，回转窗上还固定有夹持板，夹持板上开设一个C型槽。该实用新型冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，再递交至回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，可吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214983495U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120540159.8
申请日：2021-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型公开一种粘性物料成型块制作设备，包括挤料装置、输送装置、分切装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；分切装置包括有跟随机构和设置在跟随机构上的超声波切刀机构，超声波切刀机构的超声波切刀对应在第一皮带输送段的上方；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，所述发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN214983459U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120540458.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型公开一种粘性物料模印成型块制作设备，包括挤料装置、输送装置、切刀装置、模印装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；切刀装置包括有切刀对应在第一皮带输送段的上方；模印装置包括对应在第二皮带输送段上方的模具、带动模具的升降驱动机构以及脱模机构；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN209660356U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201821942036.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: A23G9/22
Abstract: 一种无人冰淇淋机的防夹手控制装置，包括多轴运动卡、多轴机械手、多轴机械手驱动电机、电流变送器以及AD转换器，所述多轴机械手驱动电机与所述多轴机械手相连接，该多轴机械手电机上配设有一个电机驱动器，所述电流变送器与多轴机械手驱动电机连接，该电流变送器通过所述AD转换器与所述多轴运动卡连接，所述多轴运动卡还与所述电机驱动器连接。本实用新型的防夹手控制装置，设置电流变送器检测机械手出杯时的多轴机械手驱动电机的电流信号，然后通过AD转换器转换为一个数字输出信号并传输至多轴运动卡，最后由多轴运动卡控制多轴机械手电机中断并反转处理，堵转处理后再多轴机械手继续完成后续动作，防止多轴机械手夹手，消除安全隐患。
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