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公开(公告)号：CN115981163A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310086217.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN116107276B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202211729139.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05B19/418 , G06Q10/087 , G06Q10/083 , G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06F17/13 , G06F17/12 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法，包括以下步骤：步骤S1:基于仓储物流场景，利用图论，建立多自动化导引小车系统中导引小车之间的通信拓扑结构，包括博弈参与者模型和障碍物环境模型；步骤S2:利用人工势场法设计自动导引小车在博弈参与者模型中的运行成本函数;步骤S3:将受感知和通信限制的多自动化导引小车系统的物流仓储协调问题看作分布式微分博弈问题，建立分布微分博弈模型；步骤S4:利用庞特里亚金最小值原理，分析局部最优协调策略的存在性以及唯一性，并求解局部最优协调策略的表达形式，给出了从局部最优协调到全局纳什均衡的收敛条件，得到最优协调方案。本发明可以减少智能体到达目标点的时间，并且提升了自动导引小车的可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116384039A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211743033.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , H02J3/38 , H02J3/28 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06Q50/06 , G06F113/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种基于模型预测的智能电网能源优化高效管理方法，其以微电网的高效能源管理为研究对象，包括步骤：首先，建立分布式电网各个电网节点包括用电端、供电端、储能端以及微电网总体的数学模型；其次，对于不稳定的光伏、风力清洁能源的分布式并网发电模型，通过人工神经网络（ANN）的训练测试预测未来光伏发电、风力发电量，以此来减少清洁电源对电网所带来的不稳定因素；最后巧妙利用模型预测控制技术，在每一个采样时刻，根据最小能源成本、碳排放要素建立模型预测优化问题，求解得到各要素执行策略，通过滚动优化最优策略的方式，降低消费者支付的能源成本，减轻电力需求的峰值压力，最小化了碳排放，提高了用户的用电舒适度。
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公开(公告)号：CN116107276A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211729139.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05B19/418 , G06Q10/087 , G06Q10/083 , G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06F17/13 , G06F17/12 , G06Q50/28
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法，包括以下步骤：步骤S1:基于仓储物流场景，利用图论，建立多自动化导引小车系统中导引小车之间的通信拓扑结构，包括博弈参与者模型和障碍物环境模型；步骤S2:利用人工势场法设计自动导引小车在博弈参与者模型中的运行成本函数;步骤S3:将受感知和通信限制的多自动化导引小车系统的物流仓储协调问题看作分布式微分博弈问题，建立分布微分博弈模型；步骤S4:利用庞特里亚金最小值原理，分析局部最优协调策略的存在性以及唯一性，并求解局部最优协调策略的表达形式，给出了从局部最优协调到全局纳什均衡的收敛条件，得到最优协调方案。本发明可以减少智能体到达目标点的时间，并且提升了自动导引小车的可扩展性。
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公开(公告)号：CN115963837A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310036765.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 福州大学 , 福州哲研智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种任意通信链故障下的车辆编队纵向控制方法,包括以下步骤：步骤S1:分析Bidirectional‑leader通信拓扑结构下可能的通信链故障情况,并根据故障位置以及处理方法分为三大类型；步骤S2:利用Bidirectional‑leader拓扑结构特征，结合分布式模型预测控制算法针对每一种故障类型，构建相应的主动通信拓扑和控制器变换方案。本发明能够在Bidirectional‑leader所定义的拓扑结构下，自主适应任何一种通信链故障的发生，避免车辆间的碰撞，实现编队的正常运行，为车辆编队实际落地过程中的通信故障情况提供一种安全、可行、实用的对应方法。
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公开(公告)号：CN116132156B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202310063254.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 福州市江北智慧城市建设运营有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明提供一种面向智慧灯杆的可信认证方法，属于智慧城市物联网技术领域，所述可信认证方法包括初始化阶段、注册阶段、对时阶段、数据加密阶段、数据解密阶段、身份认证阶段和智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段；初始化阶段生成全局主密钥，注册阶段智慧灯杆终端和边缘网关在云平台注册并获取全局主密钥和唯一身份ID标识码，对时阶段保证系统各节点的时间一致性，加/解密阶段实现明文数据和密文数据转换，身份认证阶段实现节点身份可信认证，智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段为系统常规工作状态；本方法实现智慧灯杆终端、边缘网关和云平台间的可信认证，可有效提高智慧灯杆系统安全性。
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公开(公告)号：CN116132156A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310063254.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 福州市江北智慧城市建设运营有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明提供一种面向智慧灯杆的可信认证方法，属于智慧城市物联网技术领域，所述可信认证方法包括初始化阶段、注册阶段、对时阶段、数据加密阶段、数据解密阶段、身份认证阶段和智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段；初始化阶段生成全局主密钥，注册阶段智慧灯杆终端和边缘网关在云平台注册并获取全局主密钥和唯一身份ID标识码，对时阶段保证系统各节点的时间一致性，加/解密阶段实现明文数据和密文数据转换，身份认证阶段实现节点身份可信认证，智慧灯杆终端数据采集或云平台反向控制阶段为系统常规工作状态；本方法实现智慧灯杆终端、边缘网关和云平台间的可信认证，可有效提高智慧灯杆系统安全性。
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