公开(公告)号：CN116459014A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310467053.3

申请日：2023-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 邓震 ,  郑晓春 ,  何炳蔚 ,  郭煜新 ,  潘川川 ,  郑艇 ,  高飞

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61M16/04 ,  A61B1/267

Abstract: 本发明公开一种经鼻气管插管手术机器人系统及控制方法，包括操作控制台及插管操作装置；插管操作装置通过被动支撑臂设置于移动手术床的床头端；插管操作装置包括支气管镜及与支气管镜相连的导管，用于控制支气管镜尖端弯曲的管镜弯曲装置，用于控制支气管镜整体旋转的管镜旋转装置，用于控制括支气管镜给进回收的管镜输送装置和用于控制导管辅助给进的滚轮输送装置；插管操作装置通过支撑框架安装在被动支撑臂上；且支气管镜尖端与置于移动手术床上的患者鼻腔位置对应。本发明中的机器人机构简单，体积较小，便于携带运输；医生可以通过机器人远程操作内窥镜完成手术，解决了传染病救治时高交叉感染的风险。

公开(公告)号：CN115721252A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211466650.6

申请日：2022-11-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  张胜战 ,  邓震 ,  郑晓春 ,  郭煜新 ,  郑艇 ,  高飞

IPC: A61B1/267 ,  A61M16/04 ,  A61B1/005

Abstract: 本发明公开一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；纤支镜装夹机构包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件，第一装夹组件固定连接第二装夹组件；前端输送机构包括支撑板，支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件和第二输送组件；末端进给机构包括推进部和末端驱动组件。本发明根据气管插管手术的技术要求，模拟医生通过纤支镜引导导管完成气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将导管插入目标位置，提高了手术的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN115670361A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211429048.5

申请日：2022-11-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 邓震 ,  郭煜新 ,  郑晓春 ,  何炳蔚 ,  张胜战 ,  郑艇 ,  高飞

IPC: A61B1/267 ,  A61B34/30 ,  A61M16/04 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/66 ,  G06V10/50 ,  G06N7/02 ,  A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。