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公开(公告)号：CN103968207B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410178135.7
申请日：2014-04-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种无奇异完全各向同性空间三维转动并联机构，由动平台、静平台以及联接动平台和静平台的第一条运动支链、第二条运动支链和第三条运动支链组成，其特征在于：所述第一条运动支链用以驱动动平台三维转动的一个方向运动，所述第二条运动支链用以驱动动平台三维转动的另一个方向运动，所述第三条运动支链用以驱动三维转动的还有一个方向运动。本发明转动能力强，工作空间大，转动平稳连续，不存在驱动奇异，有效的解决了运动耦合的问题，而且节能环保。
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公开(公告)号：CN104306133A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410500886.6
申请日：2014-09-26
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。
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公开(公告)号：CN104306133B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410500886.6
申请日：2014-09-26
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。
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公开(公告)号：CN103968207A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410178135.7
申请日：2014-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种无奇异完全各向同性空间三维转动并联机构，由动平台、静平台以及联接动平台和静平台的第一条运动支链、第二条运动支链和第三条运动支链组成，其特征在于：所述第一条运动支链用以驱动动平台三维转动的一个方向运动，所述第二条运动支链用以驱动动平台三维转动的另一个方向运动，所述第三条运动支链用以驱动三维转动的还有一个方向运动。本发明转动能力强，工作空间大，转动平稳连续，不存在驱动奇异，有效的解决了运动耦合的问题，而且节能环保。
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公开(公告)号：CN204260991U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420558374.0
申请日：2014-09-26
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。
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