公开(公告)号：CN104306133B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410500886.6

申请日：2014-09-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  高林芳 ,  姚立纲 ,  张晓东

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。

公开(公告)号：CN104306133A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410500886.6

申请日：2014-09-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  高林芳 ,  姚立纲 ,  张晓东

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。

公开(公告)号：CN204260991U

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201420558374.0

申请日：2014-09-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  高林芳 ,  姚立纲 ,  张晓东

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种具有各向同性踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动。