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公开(公告)号：CN117717390A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310509558.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，包括控制模块、机械臂（2）和电动骨钻（1）；所述机械臂为柔性协作机械臂；所述电动骨钻为机械臂末端处可更换的磨削执行器，其包括可更换的骨刀，所述控制模块包括用于控制机械臂工况、电动骨钻的交互界面；当电动骨钻工作时，操作者根据交互界面显示的骨刀与骨髂相对位置关系，通过控制指令使电动骨钻精确地磨削骨髂，控制模块的交互界面在控制指令执行期间被锁定，当上一控制指令执行完成再经过预设观察时长后，交互界面才能再接受新的控制指令；本发明可实现半自动化的手术磨削等一系列操作，达到在实现便捷的磨削操作的同时，可以适应多场景及多类型关节假体的手术。
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公开(公告)号：CN117649501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311609455.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有曲面矫正功能的棋盘格标记亚像素图像定位方法，包括：S1、输入灰度图像，进行角点检测，获得候选角点的像素坐标；S2、进行交叉点筛选，获得交叉点的亚像素坐标；S3、进行阵列组织，对交叉点进行Delaunay三角剖分，得到棋盘格的近似栅格结构；S4、进行亚像素边缘采样，利用sigmoid函数拟合实际边缘，得到曲面矫正后的栅格结构；S5、进行采样点分割，分两个阶段分别计算响应得分和ANCF，得到依曲率分割的栅格结构；S6、进行基于椭圆拟合的亚像素提取，对得到的分割点拟合出椭圆曲线，得到所有曲线的交点，筛选得到曲面矫正后的交叉点亚像素坐标。该方法能够扩大棋盘格标记的适用范围，使其能应用于曲面环境，并保持高定位精度。
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