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公开(公告)号：CN109884894B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910175674.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种电液助力转向系统神经网络积分滑模控制方法，包括以下步骤：建立电液助力转向系统的数学模型；基于滑模方法和智能控制理论设计得到自适应RBF神经网络积分滑模控制器。本发明采用非线性积分滑模技术作为基本控制方法，其切换性能够使得控制系统对参数不确定性及外部干扰具有很强的鲁棒性，通过结合自适应RBF神经网络的方法实时逼近电液助力转向系统的动态行为，所设计的控制方法不仅不必推导适用于控制器设计所需的精确数学表达式，同时也不再需要泵源压力、工作压力和左、右侧轮胎阻力矩的测量。最终，所设计的神经网络积分滑模控制方法对模型不确定性和外部时变干扰具有很强的鲁棒性，并且能够及时、准确地跟踪电液助力转向系统的给定期望指令。
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公开(公告)号：CN109914535A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910309906.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明洗手池及其使用方法,其中洗手池包括水池和设在水池内向上凸起的放置台，所述水池内设有喷淋机构、导流机构和开关组件，所述喷淋机构包括双头下喷组件、斜喷组件和上喷组件，所述双头下喷组件包括转换头和旋转连接头，所述转换头包括V型叉和连接在V型叉第一端的球形喷头和连接于V型叉第二端的圆柱管喷头，所述V型叉的第三端连接所述旋转连接头，所述旋转连接头为旋转切换阀门，以切换V型叉第三端与V型叉第一端连通或是V型叉第三端与V型叉第二端连通，所述球形喷头为球形状，其上面均匀布满微小喷孔。此发明可以全方位清洗物体，能够有效减缓因水流速度过快而引起的溅出，并能有效将残渣固流在水池内壁。
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公开(公告)号：CN109884894A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910175674.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种电液助力转向系统神经网络积分滑模控制方法，包括以下步骤：建立电液助力转向系统的数学模型；基于滑模方法和智能控制理论设计得到自适应RBF神经网络积分滑模控制器。本发明采用非线性积分滑模技术作为基本控制方法，其切换性能够使得控制系统对参数不确定性及外部干扰具有很强的鲁棒性，通过结合自适应RBF神经网络的方法实时逼近电液助力转向系统的动态行为，所设计的控制方法不仅不必推导适用于控制器设计所需的精确数学表达式，同时也不再需要泵源压力、工作压力和左、右侧轮胎阻力矩的测量。最终，所设计的神经网络积分滑模控制方法对模型不确定性和外部时变干扰具有很强的鲁棒性，并且能够及时、准确地跟踪电液助力转向系统的给定期望指令。
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公开(公告)号：CN209873973U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920522806.5
申请日：2019-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种洗手池，其特征在于：其中洗手池包括水池和设在水池内向上凸起的放置台，所述水池内设有喷淋机构、导流机构和开关组件，所述喷淋机构包括双头下喷组件、斜喷组件和上喷组件，所述双头下喷组件包括转换头和旋转连接头，所述转换头包括V型叉和连接在V型叉第一端的球形喷头和连接于V型叉第二端的圆柱管喷头，所述V型叉的第三端连接所述旋转连接头，所述旋转连接头为旋转切换阀门，以切换V型叉第三端与V型叉第一端连通或是V型叉第三端与V型叉第二端连通，所述球形喷头为球形状，其上面均匀布满微小喷孔。此发明结构简单，操作简单便捷，具有多种喷头组合，可以全方位清洗物体，能够有效减缓因水流速度过快而引起的溅出。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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