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公开(公告)号：CN216505095U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202120730224.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束冗余驱动的三自由度并联式主轴头，包括第一动平台、第二动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链第四支链，第一动平台两端与静平台通过第二支链和第四支链连接，第二动平台两端与静平台通过第一支链和第三支链连接，第一动平台与第二动平台中部通过平台转动副连接，最终形成一个具有空间两转动一平动运动能力的并联机构；各个支链的结构完全相同，均包括转动副、移动副以及虎克铰，转动副固定安装在机架，转动副套设在移动副上并与移动副的滑动部相连接，虎克铰一端固定安装在移动副的固定部一端，虎克铰另一端与对应的动平台连接固定，本设计具有单一运动支链类型、无球关节、含过约束、冗余驱动及模块化程度高。
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