公开(公告)号：CN114266974B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202111588808.2

申请日：2021-12-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 韩绍华 ,  程兆模

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的自动定位焊接方法，包括以下步骤：步骤S1:构建数据集；步骤S2:构建并训练分类识别模型；步骤S3:基于训练好的分类识别模型对相机获取到的图像进行目标检测与识别，并基于得到的目标框信息完成图像剪切，得到坡口图像与坡口边缘图像；步骤S4:获取拟合焊缝中心线LV；步骤S5:获取拟合边缘直线LH；步骤S6:将拟合边缘直线LH与拟合焊缝中心线的交点作为焊缝端点，并基于焊缝端点信息过滤掉步骤S4中焊缝中心点集PV点集中超出焊缝端点部分的噪点；步骤S7:通过位移变换与相机外参数将全部焊缝中心点集PV中的各点坐标统一到工件坐标系下，最后通过socket通讯指导ABB机械手完成焊接。本发明有效实现自动化焊接和智能化焊接。

公开(公告)号：CN114266974A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111588808.2

申请日：2021-12-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 韩绍华 ,  程兆模

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的自动定位焊接方法，包括以下步骤：步骤S1:构建数据集；步骤S2:构建并训练分类识别模型；步骤S3:基于训练好的分类识别模型对相机获取到的图像进行目标检测与识别，并基于得到的目标框信息完成图像剪切，得到坡口图像与坡口边缘图像；步骤S4:获取拟合焊缝中心线LV；步骤S5:获取拟合边缘直线LH；步骤S6:将拟合边缘直线LH与拟合焊缝中心线的交点作为焊缝端点，并基于焊缝端点信息过滤掉步骤S4中焊缝中心点集PV点集中超出焊缝端点部分的噪点；步骤S7:通过位移变换与相机外参数将全部焊缝中心点集PV中的各点坐标统一到工件坐标系下，最后通过socket通讯指导ABB机械手完成焊接。本发明有效实现自动化焊接和智能化焊接。