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公开(公告)号：CN117726780A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311782973.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 福州大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明涉及基于空间分布矩阵的里程计干扰点去除方法。通过语义分割网络得到语义信息，分离前景和背景点云。由点云的空间分布特性，构建代表背景点云分布的矩阵。根据超参，得到点云在不同旋转候选量下对应的矩阵。然后，对于每个平移候选量遍历不同旋转角度对应的矩阵，并计算每个旋转平移下俩个矩阵的相似度。在遍历之后，根据不同平移的相似度累加量，找出平移的最大相似值。在该平移下，再通过相似度最大化，找到旋转的最大相似值。以此得到两帧点云的大致重叠区域。取出两帧点云中重叠区域的前景点云及背景点云。对前景点云构建基于空间分布的矩阵。对比两帧矩阵，滤除动态物体点云以及不同时出现在前后帧中而导致分布不一样的点云。最后将去除干扰点的前景点云和背景点云拼接，作为里程计计算的输入。
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