公开(公告)号：CN117726780A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311782973.0

申请日：2023-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑明魁 ,  欧文君 ,  郑海峰 ,  李少良 ,  石元龙 ,  苏哲

IPC: G06T19/20

Abstract: 本发明涉及基于空间分布矩阵的里程计干扰点去除方法。通过语义分割网络得到语义信息，分离前景和背景点云。由点云的空间分布特性，构建代表背景点云分布的矩阵。根据超参，得到点云在不同旋转候选量下对应的矩阵。然后，对于每个平移候选量遍历不同旋转角度对应的矩阵，并计算每个旋转平移下俩个矩阵的相似度。在遍历之后，根据不同平移的相似度累加量，找出平移的最大相似值。在该平移下，再通过相似度最大化，找到旋转的最大相似值。以此得到两帧点云的大致重叠区域。取出两帧点云中重叠区域的前景点云及背景点云。对前景点云构建基于空间分布的矩阵。对比两帧矩阵，滤除动态物体点云以及不同时出现在前后帧中而导致分布不一样的点云。最后将去除干扰点的前景点云和背景点云拼接，作为里程计计算的输入。

公开(公告)号：CN116755127A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310739983.X

申请日：2023-06-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈俊 ,  孟伟强 ,  陈芳 ,  姜乃祺 ,  石浩铭 ,  李少良

IPC: G01S19/48 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于北斗RTK和UWB的坐标转换方法及系统。包括：采用四基站一标签的定位系统模式，在室内布置四个UWB基站，形成矩形。在室内外交界处，即矩形任一边上选取参考点Q，在室外设置两个参考点S1、S2，和Q点形成等腰三角形。室外两个参考点绝对坐标通过北斗定位测得，两个参考点距离Q的绝对距离也可测得，并测得在北斗坐标系下Q点的绝对坐标。同样的，在矩形的另外三个边选取参考点，得到参考点在北斗坐标系下的绝对坐标。因此，通过两两参考点测出每个基站在北斗坐标系下的绝对坐标。在进行室内定位时，将北斗坐标系下基站的绝对坐标与UWB坐标系下测得的位置坐标联立即可完成坐标转换的目的，并且能够完成室内外无缝定位，提高定位精度。