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公开(公告)号：CN109389060A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811124517.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G06K9/00791 , G01S11/12 , G06T3/0068 , G06T3/4038
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的车周碰撞预警方法，包括：S1:通过设置在车辆上的传感器求解得到车辆行驶轨迹图；S2:从车辆行驶轨迹图中提取空间和时间信息，并通过陀螺仪对信息进行校准；S3:通过前视摄像头采集车辆行驶中的前视图像，并提取每帧图像中的时间信息；S4:根据校准后的行驶轨迹信息和图像中的时间信息，采用透视变换算法，进行鸟瞰变换和全景拼接，生成包含历史信息的全景图A；S5:通过多路全景系统，获取实时的全景图B；S6:将含有实时信息的全景图B减去含有历史信息的全景图A，由它们的帧差信息，得到一个包含时间信息的物体信息图；S7:根据物体信息图，判断物体与车辆距离是否低于预设的阈值，若低于阈值则发出警告，提醒驾驶员。
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公开(公告)号：CN109389060B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811124517.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的车周碰撞预警方法，包括：S1:通过设置在车辆上的传感器求解得到车辆行驶轨迹图；S2:从车辆行驶轨迹图中提取空间和时间信息，并通过陀螺仪对信息进行校准；S3:通过前视摄像头采集车辆行驶中的前视图像，并提取每帧图像中的时间信息；S4:根据校准后的行驶轨迹信息和图像中的时间信息，采用透视变换算法，进行鸟瞰变换和全景拼接，生成包含历史信息的全景图A；S5:通过多路全景系统，获取实时的全景图B；S6:将含有实时信息的全景图B减去含有历史信息的全景图A，由它们的帧差信息，得到一个包含时间信息的物体信息图；S7:根据物体信息图，判断物体与车辆距离是否低于预设的阈值，若低于阈值则发出警告，提醒驾驶员。
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公开(公告)号：CN209089078U
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201821571632.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种面向大型客车的嵌入式六路全景系统，包括六个摄像头和控制模块、视频分析服务器和中控屏幕，其特征在于：所述六个摄像头分别安装于大客车顶部外侧的前、后、左前、左后、右前和右后方；所述控制模块包括并行工作的主SOC核心板和从SOC核心板；所述主SOC核心板和从SOC核心板各接收三个摄像头的视频信号；所述主SOC核心板与中控屏幕数据连接；从SOC核心板通过MAC以太网口接至视频分析服务器，用于实现基于深度学习的扩展功能。本实用新型实现了六路摄像头视频的采集与全景显示，采集范围广，适用于大客车。
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