公开(公告)号：CN106335061A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610992255.X

申请日：2016-11-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  石国良 ,  白军 ,  杨家珂

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692

Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度机器人的手眼关系标定方法，首先确定摄像机内部参数矩阵；接着计算手眼关系旋转矩阵；然后计算工作平面在相机坐标系下的深度值 ；最后计算手眼关系平移矩阵。本发明操作简单、精度较高。

公开(公告)号：CN106383461A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201611070245.7

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  白军 ,  杨家珂 ,  石国良

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 本发明涉及一种基于网络的新型ABB机器人控制方法，该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过网络相连，所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人；所述机器人控制柜中的控制程序采用ABB提供的机器人控制语言RAPID编写控制程序，该控制程序运行在所述机器人控制柜上，与所述服务器通信进而收发数据和指令，并根据接收到的命令控制所述ABB机器人执行不同的动作。本发明通过构建机器人控制柜-服务器-客户端”的模式，方便的使用平台无关的C++高级语言进行二次开发或远程操作机器人。

公开(公告)号：CN206224167U

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201621290161.X

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  白军 ,  杨家珂 ,  石国良

IPC: G05B19/04

Abstract: 本实用新型涉及一种基于网络的新型ABB机器人控制装置，该控制方法采用的构建模式包括机器人控制柜、服务器以及客户端，所述机器人控制柜通过网线与所述服务器相连，所述服务器与所述客户端通过无线网络相连；所述机器人控制柜还与ABB机器人相连，用以控制所述ABB机器人。本实用新型通过构建“机器人控制柜‑服务器‑客户端”的模式，远程操作ABB机器人。