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公开(公告)号：CN118519435A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410579583.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/46 , G05D109/30 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的水面漂浮物检测与清理系统，属于河湖环境治理及计算机智能技术领域。该方法构建了一个由无人机、地面控制系统和无人船组成的空地协同系统，提供一种基于改进的YOLOv5算法的水面漂浮物检测算法。利用无人机在指定观测区域自动获取包含水面漂浮物的视频图像数据，并将此数据传送至地面控制系统。地面控制系统采用改进的YOLOv5算法进行目标检测，确定水面漂浮物的位置信息，以辅助无人船自主导航至目标位置，进一步完成水面漂浮物的清理任务。当地面控制系统发布任务结束指令时，无人机和无人船将自主返航。本发明可以充分利用无人机和无人船的各自优势，具有检测覆盖面广、检测精度高、水面漂浮物清理速度快等优势。
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