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公开(公告)号：CN116394253A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310434125.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种混联六自由度位姿调整机构，包括基座、横移驱动机构、横移平台、纵移驱动机构、转动支撑平台、转动机构、转动平台、三组运动支链以及末端负载平台；横移平台通过横移驱动机构安装于基座上，以在其驱动下进行横向移动，转动支撑平台通过纵移驱动机构安装于横移平台上，以在其驱动下进行纵向移动，转动平台通过转动机构安装于转动支撑平台上，以在其驱动下进行绕竖直方向的转动，三组对称布置的运动支链一端与转动平台转动连接，另一端与末端负载平台通过球铰连接；通过横移平台、转动支撑平台、转动平台以及三组运动支链的协调运动，在一定工作空间内实现对末端负载的六自由度位姿调整。该机构可以对末端负载进行全自由度位姿调整。
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