公开(公告)号：CN118857313A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410898294.8

申请日：2024-07-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 方莉娜 ,  孙鸿楷

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06V10/75 ,  G06F17/16 ,  G06F16/29 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，属于车载激光点云检测领域。基于车载激光点云数据，通过车辆行驶轨迹线提取分段路面点云，结合特征金字塔网络结构构建路面点云特征图。对于不同类型的车道要素（长实线型、短实线型和非实线型），构建不同的定位方式，获取车道要素在点级和对象级层面的定位损失并进行优化，实现车道要素的提取，生成高精地图。本发明构建一种端到端生成高精地图的深度模型，实现在统一框架下多类型与多尺度车道要素自动定位、识别和矢量化，克服了传统多层次提取中不同阶段对目标提取的影响，提高了高精地图构建的精度和效率。